roboforum.ru

Итак что мы имеем. А имеем мы большую проблему - собрать сколько нибудь интересного робота в одного практически нереально. Мешает, как уже 100 раз обсуждалось, отсутствие доступной готовой модульной базы.

По ряду причин я не могу в данный момент опираться на систему модулей, которую разрабатывает робоклуб. Видимо сказывается изначальная ориентированность на более промышленные, а не исследовательские задачи.

Я несколькими шагами ранее предлагал построить свою систему модулей. Однако к сожалению, несмотря на то, что такие системы модулей успешно существуют - мою идею раскритиковали и никто не поддержал. Поэтому мне похоже придется пересмотреть свой подход (т.к. в одного такое не провернуть).

В данный момент думаю попробовать такую комбинацию, которая, надеюсь, привлечет людей к созданию модулей в систему:

1 шаг - в текущих разработках опереться на существующий (пусть и дорого и с закрытыми прошивками) набор модулей на шину i2c от Devantech (http://www.robot-electronics.co.uk/). Их модули уже не один год успешно используются в робототехнике, в том числе для участия в соревнованиях. В том числе, недавно у них появился готовый набор для комнатного шасси из контроллера под аккум 12В и колесных блоков с энкодерами (ток 0.5-3А на двигатель, диаметр колес - 10см, энкодеры на 360 кликов на оборот колеса, удобное крепление).

2 шаг - запустить процесс создания более дешевых и открытых модулей, удовлетворяющих этим стандартам.

Это позволит:

1. Уже сейчас купить пусть и дорого, но полностью работающую и протестированную систему со всеми готовыми спецификациями, прошивками. Что позволит спокойно заниматься задачами программирования параллельно добивая/модифицируя только те модули, которые не устраивают.

2. Всем специалистам по электронике разрабатывать блоки для уже действующей и использующейся массово системы модулей.

По сути уже сейчас, с небольшими доработками, я готов предоставить 2 модуля: контроллер сервоприводов / базовая плата ввода вывода и шлюз rs232<=>i2c. Чтобы полностью заместить покупной набор, желательно разработать адаптер Bluetooth<=>i2c, контроллер двигателей, сонары, изготовить колесные блоки и т.п.

Кто что думает по этому поводу?

PS: А если у них еще и дилер в россии появится, то вообще красота будет.

я думаю, деад прав, и надо двигаться к модульной системой

Я вас не критиковал !

Я только советовал делать модули совместимыми с существующими коммерческими.  К чему вы наконец и пришли:



С новым годом !  Побольше модулей - хороших и разных !

Озарение на пороге 2007 года что дом удобно строить из типовых панелей созданых по единому стандарту.

Так, ёксть, они у меня чем изначально несовместимые были? разве только разъемом так переходник на коленке собрать быстрее, чем "стандартный" Devantech'евский кабель сделать.

Я просто изначально надеялся, что ко мне присоединятся и можно будет с разбегу заместить систему модулей Devantech'a, но никто не вкурил идею и придется надеятся пока только на себя, чтобы дальше двигаться и не тормозить на изобретении более дешевого "велосипеда".

Насколько я помню линк на Devantech возник ГОРАЗДО позже насала твоей активности по модулестроению !  Наверно нужно было дать его сразу.

Единомышлеников трудно найти - тут в основном люди делают из того что под руку попадется:  "у меня есть моторчик не знаю какой и шуруп саморез. как мне сделать для него шестеренку ?"

Так я думал люди более менее разбираются в предмете и базовые решения применяемые по всему миру им известны. Теперь понятно что не совсем разбираются, но что делать, на ошибках учатся.

Точно! отрицательный опыт - ТОЖЕ опыт !

Итак по пунктам:

1. С заказом готового набора модулей с девантеча более менее всё понятно, - делаем визу и вперед, только денежку готовь

Примерный список модулей и компонентов (с округленными вверх в $ ценами) для мобильного робота на базе ПК выглядит так:

Сначала то, что планируем почти с ходу заменить своими модулями:
1. Контроллер сервоприводов - 43$;
2. Микросхема ввода/вывода на шину i2c для подключения ИК-датчиков - 12$;
3. Адаптер USB=>i2c - 33$;

С ходу скорее всего не получится заменить:
4. Контроллер двигателей на шину i2c - 66$;
5. Lynx 6 Satellite Arm Kit (no electronics) - 264$;
6. Колесные блоки с двигателями (включая энкодеры) и креплениями на корпус - 128$;
7. Сонары - от 20$ за штуку;

Совсем не планируем заменять:
8. ИК-датчики расстояния SHARP - от 10$ за штуку;
9. Сервоприводы - от 15$ за штуку;
10. Набор Pan&Tilt для камеры (без сервоприводов) - 10$;

2. С созданием недорогой, и главное - открытой, альтернативы чуть сложнее, но тоже более менее понятно:

2.1. Сейчас в разработке (а точнее переработке - из того, что было) - универсальный модуль ввода/вывода, который, при правильной прошивке, заменит собой "SD21 - 21 Servo Control Module" (кроме возможности запихнуть в себя центральный МК) / "GPIO14 - General Purpose I/O Controller" - 55$ => 10-15$ (выкинули минимум 40$ доп. расходов). - Тут уже всё обкатано, просто AVR-контроллер с "правильной прошивкой" кроме штатных 3-х пиновых разъемов для сервоприводов/датчиков и 4-х пиновых разъемов для i2c совместимых с Devantech'ем на плате будут RJ-22 для удобного и надежного подключения i2c-устройств и RJ-45 для подключения этой платы в качестве дочерней к шине RS-485 устройств.

2.2. Следующим ходом - интерфейс COM/USB<=>rs485/ttl-uart/i2c, заменяющий "USB to I2C Interface module" / "S19 USB to Serial Module" / "S13 RS232 to Serial Module" - 33$ => 10-15$ (выкинули минимум 18$ доп. расходов). Тут сам алгоритм тоже обкатан, а для работы с USB будем использовать микросхему FT232R. Необкатанным является только RS-485 интерфейс, но думаю разберемся.

2.3. Дальше вопрос - если получится - заменим драйвер двигателей на что-то своё, функционал от контроллера двигателей хочется всё же больший, чем предлагается в базовом

отличная информация - КОНКРЕНАЯ и с ценами. ее бы да в начале пути ...

Как говорится - мне бы мой опыт да 5-10 лет назад - сейчас бы ух как крут я был

Неожиданно обнаружился еще один кандидат на типовую платформу для домашнего робота (хотя уже и не факт, что получится сюда ноут поместить, но решение безусловно интересное):

http://store.irobot.com/family/index.js ... cp=2600059

PS: Возможно получится всё через радиоканал подключить, в том числе стереозрение, за счет дешевой готовой платформы.

На http://www.acroname.com есть USB-радио удлиннитель...

я уж давно iRobot продвигаю на форумах - потому как видно что люди серьезные.

Цена не высокая.  32 датчика я недеюсь не 30 концевиков и пара настоящих датчиков.

Да и выбор МК точно как я люблю:  "iRobot Command Module (Model 4812) contains an 8-bit, 20 MHz (Atmel ATMega 168) microcontroller"

Крсота!

iRobot действительно недорогой готовый робот начального уровня.
Но у него есть и недостатки, которые при детальном анализе снижают мою радость от первоначально появившегося оптимизма.
1. цена для буржуев и правда низкая (130 у.е.). На первый взгляд. Но с учетом "iRobot Command Module" за 60 у.е. и пересылки получится больше 200 у.е. Это уже деньги.
2. все-таки слабенький МК (Мега168) для такого робота. Хотя бы ARM7 (сейчас стоит каких-то 10 у.е.). А то мозгов Меги168 хватает на закачку целых 10 муз. мелодий (см. доку). Разве это серьезно ?
Можно, правда, поиграться тем, что есть. А потом заменить плату управления, оставив шасси с сенсорами. Правда, о качестве шасси по фото судить трудно. Вероятно, все пластмассовое.
3. Размеры огорчают. На какие соревнования можно поехать с роботом у которого корпус от самого настоящего пылесоса (Roomba) ?

Но в целом, я считаю этот робот для начинающих (а все мы, наверное, начинающие) большим позитивным событием. Хороший пример для других производителей. И по цене тоже.

2Dead: соблазн найти что-то готовое велик. Сделать "свой" робо-конструктор непросто. Но, мне кажется, оно того стоит. Не сдавайся.
Зная твой аналитический склад ума, я хотел бы предложить тебе (и всем умеющим мыслить глобально) поучаствовать в обсуждении протокола обмена данными по шине I2C "Идентификация периферии" на Железном Феликсе:
http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... opic&t=295
Краткая постановка задачи следующая:
Есть некий модуль периферии с сенсорами (и МК) на борту. Интерфейс - I2C. Нужно продумать систему команд, обеспечивающих обмен этого модуля с центральным МК по I2C. Система должна быть гибкой, чтобы покрыть запросы всех, в том числе неизвестных (еще не существующих) модулей.
Типа - распросить модуль о его возможностях, а потом поехали им управлять...
Мне хотелось бы, чтобы этот важный фундаментальный вопрос был рассмотрен критически с разных точек зрения. Чтобы мы получили универсальный, но не очень "тяжелый" протокол, который могли бы использовать все наши робо-строители. Обеспечивая совместимость интеллектуальной периферии сегодня и в будущем.
Чтобы железо могли делать все желающие. Но оно было бы совместимо 100% на программном уровне. А-ля PnP в ПК...
Тогда создание Робо-конструктора, о котором мы с тобой мечтаем, сильно облегчится.