Вечер добрый.
Возникла следующая задача - получить данные с двух энкодеров и платы гироскоп-акселерометр(3оси). Имеющиеся энкодеры используют стандартный двоичный сигнал Standard binary encoding, жаль, что не Греевский, но тем не менее. И имеют 4096 тиков. Абсолютные. Магнитные.
Задача - писать на PC данные синхронно.
Соответственно, вопросы следующие:
- есть ли сравнительный анализ плат с гирей и акселем на рынке по точности? Интересует именно макс. кач-во сигнала.
- метод синхронной записи данных. Что лучше использовать? Например, можно ли подключить 3 элемента к ардуине и писать с нее?
Буду очень признателен, если ткнете носом в хороший мануал-тутор по теме. Получение сигнала с гироакселей и подключение энкодеров.
Благодарю.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Простое решение задачи
Re: Простое решение задачи
Noob_123 писал(а):- есть ли сравнительный анализ плат с гирей и акселем на рынке по точности? Интересует именно макс. кач-во сигнала.
А бюджет позволит?
The ADIS16355 is priced at $359
Model Temperature Range Unit Price at 1K Units Development Kit Price
VN-200S Valid at +25°C $900.00 $2,500.00
VN-200T Valid between -40°C to +85°C $1,200.00 $2,800.00
Это, скажем так, крепкие середнячки.
Re: Простое решение задачи
ага. подключаешь к ардуино и отправляешь данные на ПК.
вот например энкодеры абсолютные магнитные AS5045 гуглишь как "AS5045 arduino" первая же ссылка имеет годный код http://www.madscientisthut.com/forum_ph ... a08dca#p22 (под 5045 там надо подправить) проверял работает. та же фигня с гироскопами акселерометрами.
гуглишь
копипастишь
правишь
...
profit!
вот например энкодеры абсолютные магнитные AS5045 гуглишь как "AS5045 arduino" первая же ссылка имеет годный код http://www.madscientisthut.com/forum_ph ... a08dca#p22 (под 5045 там надо подправить) проверял работает. та же фигня с гироскопами акселерометрами.
гуглишь
копипастишь
правишь
...
profit!
Re: Простое решение задачи
Спасибо.
Вдогонку еще пару вопросов:
- расстояние между энкодерами и гирей может достигать 4-6м. Значит нужно пилить беспроводной интерфейс передачи данных? Или можно на такое расстояние про проводу передать?
- Как корректно реализовать тайминг, чтобы знать в какой момент времени писались те или иные значения? Вполне устроит решение, чтобы, скажем значения писались с фикс. шагом в 100мс. Насколько я почитал интернеты ардуино вполне справится с этой задачей(тайминг)?
гироскоп совершенно не нужен сверхточный. Именно поэтому и хочу использовать его вместо 3х еще энкодеров. Просто заявленная точность у всех модельных гироскопов порядка 0.5-1 градуса, что вполне приемлимо(хотелось бы конечно 0.1-0.2 градуса, но уж точно не 0.018, как у вышеуказанной модели). Думал есть где-нибудь сравнение моделей от разных производителей.
Вдогонку еще пару вопросов:
- расстояние между энкодерами и гирей может достигать 4-6м. Значит нужно пилить беспроводной интерфейс передачи данных? Или можно на такое расстояние про проводу передать?
- Как корректно реализовать тайминг, чтобы знать в какой момент времени писались те или иные значения? Вполне устроит решение, чтобы, скажем значения писались с фикс. шагом в 100мс. Насколько я почитал интернеты ардуино вполне справится с этой задачей(тайминг)?
leprud писал(а):Noob_123 писал(а):- есть ли сравнительный анализ плат с гирей и акселем на рынке по точности? Интересует именно макс. кач-во сигнала.
А бюджет позволит?The ADIS16355 is priced at $359Model Temperature Range Unit Price at 1K Units Development Kit Price
VN-200S Valid at +25°C $900.00 $2,500.00
VN-200T Valid between -40°C to +85°C $1,200.00 $2,800.00
Это, скажем так, крепкие середнячки.
гироскоп совершенно не нужен сверхточный. Именно поэтому и хочу использовать его вместо 3х еще энкодеров. Просто заявленная точность у всех модельных гироскопов порядка 0.5-1 градуса, что вполне приемлимо(хотелось бы конечно 0.1-0.2 градуса, но уж точно не 0.018, как у вышеуказанной модели). Думал есть где-нибудь сравнение моделей от разных производителей.
Re: Простое решение задачи
Берите тогда MPU-60x0 (или 9ххх серию), благо они сильно подешевели и не выдумывайте.
И это, не путайте гироскоп с акселерометром
И это, не путайте гироскоп с акселерометром
Re: Простое решение задачи
4-6 метров от энкодеров до акселя/гиро - это уже забавно. 
интересней наверно будет позже, когда дело дойдёт до вопросов, а нужен ли магнетометр или встроеный датчик температуры + если ещё выяснится, что tc нужны углы наклона, а не всякие там ускоряшки + если сейчас tc думает, что он так просто возьмёт и с чудной точностью получит угол наклона из ускорения/угловой скорости.
интересней наверно будет позже, когда дело дойдёт до вопросов, а нужен ли магнетометр или встроеный датчик температуры + если ещё выяснится, что tc нужны углы наклона, а не всякие там ускоряшки + если сейчас tc думает, что он так просто возьмёт и с чудной точностью получит угол наклона из ускорения/угловой скорости.Re: Простое решение задачи
Поэтому я и написал плату аксель-гироскоп в самом начале, магнитометр подразумевался (указано, что 3 оси). Насколько я понимаю, решить вопрос точного углового позиционирования, используя только что-то одно банально не возможно.
А зачем датчик температуры? Для калибровки?
https://www.sparkfun.com/products/11486
По-моему интересное решение?
А вот насчет большого расстояния - это серьезный вопрос, есть ли возможность использовать провода?
И еще вопрос: экспорт данных с энкодеров. http://www.avagotech.com/docs/AV02-0188EN
Synchronous Serial Interface (SSI) output for absolute position data (binary format) - используется.
Как корректно подключить к ардуине?Или это стандарт?
А зачем датчик температуры? Для калибровки?
https://www.sparkfun.com/products/11486
По-моему интересное решение?
А вот насчет большого расстояния - это серьезный вопрос, есть ли возможность использовать провода?
И еще вопрос: экспорт данных с энкодеров. http://www.avagotech.com/docs/AV02-0188EN
Synchronous Serial Interface (SSI) output for absolute position data (binary format) - используется.
Как корректно подключить к ардуине?Или это стандарт?
Re: Простое решение задачи
старая песня "это же очевидно". может ещё очевидно, что 3 трёхосевых датчиков это уже 9 осей? берём аксель, ложим на стол и получаем угол, ой. может и этот вариант уже подойдёт, а может опять "это же очевидно и предпологалось" всё испортит - даже используя трёхосевые аксель/гиро/магнетометр, получить угол может быть проще просто, а может оказаться ещё той задачкой. мемсов очень много разных есть, а так да, может понадобиться для температурной компенсации. сам по себе про расстояние - это было из-за того, что непонятно, что вы там вообще делаете.
Re: Простое решение задачи
Может хватит флудить?
Зачем наступать на те же грабли в 100500 раз. Очевидно, что все это тысячу раз делалось. Поэтому и задал этот вопрос. Неужели сложно просто посоветывать подходящую плату (или уточнить подходит ли та, что я указал), с которой вы лично работали или видели хороший, обстоятельный урок по работе с которой.
Нет, вместо этого вы выливаете ушат дерьма в стиле "Я все знаю, но никому ничего не посоветую"
Да, я пока не разбираюсь в данной теме и сейчас собираю максимально информацию, серфя интернет, читаю уроки и выбираю. Именно поэтому и задал несколько конкретных вопросов.
На часть из которых получил вполне конкретные ответы, за что спасибо leprud и Nesenin.
Появилось несколько дополнительных вопросов и я буду рад, если кто-нибудь сможет на них ответить, поскольку они не совсем однозначные, на мой взгляд.
Зачем наступать на те же грабли в 100500 раз. Очевидно, что все это тысячу раз делалось. Поэтому и задал этот вопрос. Неужели сложно просто посоветывать подходящую плату (или уточнить подходит ли та, что я указал), с которой вы лично работали или видели хороший, обстоятельный урок по работе с которой.
Нет, вместо этого вы выливаете ушат дерьма в стиле "Я все знаю, но никому ничего не посоветую"
Да, я пока не разбираюсь в данной теме и сейчас собираю максимально информацию, серфя интернет, читаю уроки и выбираю. Именно поэтому и задал несколько конкретных вопросов.
На часть из которых получил вполне конкретные ответы, за что спасибо leprud и Nesenin.
Появилось несколько дополнительных вопросов и я буду рад, если кто-нибудь сможет на них ответить, поскольку они не совсем однозначные, на мой взгляд.
Последний раз редактировалось Noob_123 31 окт 2013, 22:24, всего редактировалось 1 раз.
Re: Простое решение задачи
Noob_123 писал(а):- расстояние между энкодерами и гирей может достигать 4-6м. Значит нужно пилить беспроводной интерфейс передачи данных? Или можно на такое расстояние про проводу передать?
Для передачи на такие расстояния хорошо CAN подходит. Сейчас много контроллеров с ним выпускаются, подобрать подходящий не сложно.
Noob_123 писал(а):Просто заявленная точность у всех модельных гироскопов порядка 0.5-1 градуса, что вполне приемлимо(хотелось бы конечно 0.1-0.2 градуса, но уж точно не 0.018, как у вышеуказанной модели). Думал есть где-нибудь сравнение моделей от разных производителей.
При чем тут модельные гироскопы? Это немного другое. Вообще, гироскоп измеряет угловую скорость. Точность очень сильно зависит от частоты дискретизации, от характера движений, в которых они работают и, конечно, от настроек самих микросхем гироскопа с акселерометром.
Я при частоте опроса в 200Гц получал точность измерения угла наклона где-то в районе +-0.3град.
Если частоту снизить, можно и до 0.1 довести.
И не думайте, что задача простая, особенно по 3-м осям.
Re: Простое решение задачи
Ни в коем случае не считаю задачу простой. Просто она выглядит стандартной и я думал, что есть множество готовых решений. Теперь вижу, что подходить придется более вдумчиво, с наскока не получится.
Да, я понимаю, что лишь объединяя данные с акселерометров и гироскопов можно получить значение угла или кватерниона.
Да, я понимаю, что лишь объединяя данные с акселерометров и гироскопов можно получить значение угла или кватерниона.
Re: Простое решение задачи
сделать ПРАВИЛЬНУЮ IMU еще та задача.. Целые институты десятилетиями бьются, и все равно горизонт уходит или со временем, или от вращений.
Я ведь недаром в самом начале и привел ссылки на готовые решения..
Если нужны примеры для той же ардуины - ищите Multiwii или Megapirate/Arducopter, где уже вполне неплохо сделали IMU по трем осям
Я ведь недаром в самом начале и привел ссылки на готовые решения..
Если нужны примеры для той же ардуины - ищите Multiwii или Megapirate/Arducopter, где уже вполне неплохо сделали IMU по трем осям
Re: Простое решение задачи
https://www.sparkfun.com/products/11486 так разве это не вариант готового решения? Именно готовое решение и интересует.
И еще такой вопрос:
https://www.sparkfun.com/products/10736
почему второе вдвое дороже?
И еще такой вопрос:
https://www.sparkfun.com/products/10736
почему второе вдвое дороже?
Последний раз редактировалось Noob_123 31 окт 2013, 23:07, всего редактировалось 1 раз.
Re: Простое решение задачи
По первой ссылке - просто датчик, который ничего считать не умеет и математики не знает.
По второй - уже IMU на оооооочень старых датчиках и по заоблачной цене. Но учтите, что код обработки там ужасный и кривой
И это, на спаркфане цены с потолка взяты, смотрите сами: http://www.ebay.com/itm/MWC-MultiWii-SE ... 4168214a2b
По второй - уже IMU на оооооочень старых датчиках и по заоблачной цене. Но учтите, что код обработки там ужасный и кривой
И это, на спаркфане цены с потолка взяты, смотрите сами: http://www.ebay.com/itm/MWC-MultiWii-SE ... 4168214a2b
Re: Простое решение задачи
Но ведь обсчет на ардуино необходим в любом случае? Или существуют готовые решения, способные на выходе выдать угол или кватернион, в общем, юзабельные данные? Тогда как они подключаются к PC?