roboforum.ru

Всем привет,
предлагаю обсудить такой компонент как мотор-колесо.
думаю многих,как и меня, расстраивает жужжание от редукторов.
Мотор-колесо на базе шагового двигателя это попытка создать привод без редуктора.
В интернете часто встречаются роботы с такими двигателями, особенно среди мышей.

Привод я сделал, но остался недоволен, возможно я просто не умею их готовить?
Я рассчитывал получить "синхронный мотор", но синхронизация не получается, драйвер шагового двигателя шагает только вперёд, если механический шаг не совпадёт с электрическим то двигатель останавливается,а когда это выявляется делать что либо уже поздно

шаговый двигатель теряет способность "само синхронизироваться" при превышении определённой скорости вращения,
другими словами перестаёт реагировать на комаду ШАГ и просто гудит, об этом другой ролик http://youtu.be/vJj36nLn9dA.

Для решения этой проблемы я подключил датчик обратной связи - энкодер.
Но и с ним, максиму что удаётся достичь - это быстрая реакция на потерю синхронизации.
К сожалению, вернуть синхронизацию простым уменьшением частоты шагов не получается,
в любом случае синхронизация появляется только с определённой небольшой скорости.
Т.е. работа выглядит так:
синхронный разгон - потеря синхронизации - старт с некоторой скорости V1 -синхронный разгон

плюсы:
-тихий
-точное позиционирование

минусы:
плохо реагирует на переменную нагрузку, особенно на "большой" скорости

p.s.
термин синхронный тут немного не уместен,но так проще объяснить.

разрешение энкодера 512 импульсов на оборот
двигатель 14HM3405
разрешение двигателя 400 шагов на оборот
на видео драйвер двигателя работает в режиме полушага.
драйвер шагового двигателя Pololu A4988 Stepper Motor Driver Carrier

Может есть какая нибудь хитрая техника управления мотором?
Я пробовал работать и в полном шаге, тогда шаг двигателя почти совпадает с шагом энкодера, казалось бы получил сигнал с энкодера - сделал шаг, но у меня так не работает. Плюс, не устраивает и ещё один момент, нет возможности регулировать момент на валу двигателя.
Т.е. даже если прикрутить управление током , момент двигателя не сильно отличается при токе 500мА и 1А (номинально двигатель рассчитан на 6в, 500мА , я питаю от 9в)

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!