roboforum.ru

Уважаемые посетители форума.

При решении основной задачи сшивки полосы (планового изображения!) из набора кадров с перекрытием решаю задачу восстановления параметров внешней ориентации камеры при съемке и параметров рельефа по имеющейся стереопаре, которая представляет собой пару снимков с наложением. Снимки сняты одним устройством при движении через определенное время. Расстояние между положениями камеры при съемке первого и второго снимков известно. Внешняя ориентация камеры при съемке неизвестна. Внутренние параметры камеры известны.

Согласно теории ("Multiple View Geometry in Computer Vision", Richard Hartley and Andrew Zisserman), при обработке пары кадров определяю существенную матрицу (частный случай фундаментальной матрицы). После этого уткнулся в проблему: как из этой матрицы вытащить относительные углы ориентации камеры (ориентация камеры при съемке второго кадра относительно ориентации камеры при съемке первого кадра, которая считается единичной)?

Прошу Вашей помощи в разрешении.

Можно просто найти R1, R2, t1, t2 по >=6-ти общим точкам.
А если у вас есть фунд.матрица, то разве она не является тем самым преобраованием из 1й камеры во 2ую?

Да, матрица определяет взаимосвязь положений камер в пространстве. Но мне нужно из нее вычленить углы разворота и вектор трансляции.



немного непонял. можно поподробнее ?

>>немного непонял. можно поподробнее ?
напишите формулы, по которым считаете, тогда поясню.
Пока примерно: внутренние парам. я так понял заданы, тогда матрица внутр.параметров известна, это K 3х3. Из набора 6-ти (или более) точек составляется желательно переопределённая система уравнений (лин. или нелин. в зависимости от учёта нелин. искажений), решаем, и находим две матрицы поворота и два вектора сдвига, а матрица поворота 1й камеры относительно 2й = R1^T * R2.

Я высчитываю существенную матрицу, составляя по координатам совпадающих на двух кадрах точек переопределенную систему уравнений типа:
X2*E*X1=0,
где:
X2 - транспонированный вектор координат совпадающих точек на втором кадре;
X1 - вектор координат совпадающих точек на первом кадре
Е - искомая существенная матрица.



да, матрица калибровки известна.



напишите вид составляемой системы уравнений, из которой Вы можете найти сразу две матрицы поворота и оба вектора сдвига.

Внешняя калибровка - это вычисление положения камер по набору снимков, и видимо только двумя кадрами обойтись трудно: http://cgm.computergraphics.ru/content/view/34, или придётся упрощать.
В статье http://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix
написана формула E = R*tx, tx - кососимметричная м-ца вектора смещения, который я так понял у вас есть, т.е. R = E * tx^-1, так?