roboforum.ru

что думаете по проекту http://www.open-eye.narod.ru/ ?
вроде нейросети только с доп. фильтрами...
Правда пока нет исходного кода - проект безполезен

Думаю что пока проект имеет лишь теоретическую пользу для робототехники

Ибо если матрицу расстояних с первого взгляда хоть как умный бампер можно юзать, то информацию о контурах - не знаю куда...

Да и производительность уже при текущий результатах не подходит для realtime.

Я вот над чем думаю: дальномер + камера. Камера чисто для определения контуров и если повезет - распознания простых объектов. Прога будет такая: нашел новый объект - оценил, можно ли его взять. Если можно - посмотреть его остальные свойства и запомнить. Если нельзя - отметить как препятствие.
В данный момент уже запихнул комп в робота, подключил к аккумам. Паяю плату для ISA. Параллельно делаю "голову" - блок для камер и датчиков, который может смотреть во все стороны. Заюзал 2 сервы, завтра буду привинчивать к шасси =)
Камеру собираюсь юзать от наблюдения - дешево и сердито. Плату видеозахвата сделаю на контроллере, буду ловить 1-3 кадра в секунду.

-= Александр =- писал(а):Я вот над чем думаю: дальномер + камера. Камера чисто для определения контуров и если повезет - распознания простых объектов. Прога будет такая: нашел новый объект - оценил, можно ли его взять. Если можно - посмотреть его остальные свойства и запомнить. Если нельзя - отметить как препятствие.

И как же вы собираетесь оценивать - можно "Это" взять или нет? Я вот когда камень вижу - не знаю, уходит ли этот кусок скалы в землю на 3 метра, или это просто камень на поверхности. А вы?

-= Александр =- писал(а):В данный момент уже запихнул комп в робота, подключил к аккумам. Паяю плату для ISA. Параллельно делаю "голову" - блок для камер и датчиков, который может смотреть во все стороны. Заюзал 2 сервы, завтра буду привинчивать к шасси =)
Камеру собираюсь юзать от наблюдения - дешево и сердито. Плату видеозахвата сделаю на контроллере, буду ловить 1-3 кадра в секунду.

Заранее рекомендую подумать - что вы будете делать с этими 1-3 кадрами в секунду... Лучше сначала все алгоритмы на компе откатайте, а то потом придется все шасси переделывать, если выясните какие-нибудь особенности использования камеры.

Если не секрет - как запитали компьютер от аккума, напрямую?

PS: Из опыта использования дешевой камеры (хоть и сердитой) - в движении их юзать невозможно, все размазывается и не то что компьютер, человек ничего не разберет.

setar писал(а):В каком виде планируете хранить результаты - составлять 3D карту векторов, пытаться апроксимировать форму поверхности, или ... ?

Все, решено:

1. На первом этапе результаты хранить в виде трехмерного массива кубиков с ребром 10см, в этом случае карта размера 10м*10м*3м будет занимать 300Кб. Для оптимизации работы завести карту с ячейкой = куб с ребром 1м, это позволит быстро определять, есть ли что-то интересное в этом большом кубе, либо там все пусто.

2. На уже полученных изображениях отладить процедуры получения записи в карту помещения, при заданных положениях и углах поворота камеры.

3. Обеспечить отладочный вывод фрагмента помещения на экран, с возможностью покрутить его, посмотреть со всех сторон.

Приступил к реализации, надеюсь в выходные выложить работающую демку

=DeaD= писал(а):И как же вы собираетесь оценивать - можно "Это" взять или нет? Я вот когда камень вижу - не знаю, уходит ли этот кусок скалы в землю на 3 метра, или это просто камень на поверхности. А вы?

Сначала посмотреть, влезет ли оно в манипулятор. Если да - попробовать поднять/утащить/повернуть, результаты запомнить. Если не влезет - попробовать пнуть. Результат тоже запомнить. А просто тупо смотреть на предмет и пытаться что-то выдумать - это не интересно =)

=DeaD= писал(а):Заранее рекомендую подумать - что вы будете делать с этими 1-3 кадрами в секунду... Лучше сначала все алгоритмы на компе откатайте, а то потом придется все шасси переделывать, если выясните какие-нибудь особенности использования камеры.

У меня как раз два подопытных компа, один на пауке, а второй как обычный комп. Конструирую на большом компе, отлаживаю на подопытном и ставлю на робота.

=DeaD= писал(а):Если не секрет - как запитали компьютер от аккума, напрямую?

Сначала снял все что юзает -5 и -12 вольт, COMы взял прямо с чипсета и пропустил через MAX232. А все остальное через 7805 и 7812 к аккумам. Питание раздельное.

=DeaD= писал(а):PS: Из опыта использования дешевой камеры (хоть и сердитой) - в движении их юзать невозможно, все размазывается и не то что компьютер, человек ничего не разберет.

Дак у меня же паук шагающий. Шагнул - сфоткал =) Да и далеко не на каждом шаге фоткать надо...

-= Александр =- писал(а):Сначала посмотреть, влезет ли оно в манипулятор. Если да - попробовать поднять/утащить/повернуть, результаты запомнить. Если не влезет - попробовать пнуть. Результат тоже запомнить. А просто тупо смотреть на предмет и пытаться что-то выдумать - это не интересно =)

Я такое "чудо" никуда к себе домой бы не пустил
Оно пока камня на камне не оставит, не успокоится

-= Александр =- писал(а):Дак у меня же паук шагающий. Шагнул - сфоткал =) Да и далеко не на каждом шаге фоткать надо...

Так у вас тормозной паук получится - шагнул, матрица за 0.5 сек успокоилась, сфоткал.

Более менее отладил формирование с одной пары снимков 3х-мерной карты и понял, что запутался в wireframe-варианте, думаю вот, либо самому 3D рисовать, вспоминать. либо осваивать чего...

Решено, наш выбор - OpenGL (красиво получается - OpenCV + OpenGL ).

А то вчера 2 часа потратил, пока более менее систематизировал ввод и вывод объектов сеточкой в относительных координатах, которые можно покрутить...

Вооот! Демка текущей версии системы, распознает 3Д-Карту и показывает ее в отдельном окне из шариков

Используются - OpenCV и OpenGL.

Сегодня выложу библиотеки, которых может не хватать.

пока очень хочется cv096.dll, потом может ещё что вылезет

http://video.yek.ru/robo/cvision/index. ... e=download

вроде там всего две надо (из екзешника ссылки) - все тут. (для OpenCV)

Кстати, у меня вопрос к публике - ни у кого нет информации по качественным/быстрым веб-камерам - чтобы взмах руки на них был именно взмахом руки, а не пятном на полэкрана?

А какая характеристика за это отвечает? Время отклика это не из той оперы, есть некая характеристика "Электронный затвор" это не то?