roboforum.ru

// Поток передачи команд роботу
void CmdTransmitting(void*)
{
   timeBeginPeriod(1);

   // Делитель счётчика времени
   LARGE_INTEGER Count;
   LARGE_INTEGER Frequency;
   QueryPerformanceFrequency (&Frequency);
   __int64 Tf = Frequency.QuadPart/1000000;

   hCOMPort = CreateFile(_T("\\\\.\\COM1"),GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0,
                              NULL, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, NULL);
   // Устанавливаем сигнал COM порта DTR=0
   EscapeCommFunction(hCOMPort, CLRDTR);

   for(;;) {

      if(!memchr(&gCmdArray, TRUE, sizeof(TCmdArray))) { Sleep(1); continue; }

      for(int i=0; i<cCmdLoop; i++) {

         #define csTime 670  // Время короткого импульса (670 mks ~= 0.7 ms)
         #define cbTime 1990 // Время длинного импульса (1990 mks ~= 2.0 ms)

         // Формируем пачку импульсов команды
         for(int j=0; j<cCmdTotal+1; j++) {
            // Запоминаем время начала формирования сигнала
            QueryPerformanceCounter(&Count);

            // Читаем кодовую последовательность импульсов из массива
            BOOL s = (!j)?TRUE:gCmdArray.Cmd[j-1];

            // Устанавливаем сигнал COM порта DTR=1 (начало импульса)
            EscapeCommFunction(hCOMPort, SETDTR);
            
            // Держим паузу 2.0 ms для единицы, и 0.7 ms для нуля
            if(s && j < cCmdTotal) { Sleep(1); }
            
            if(j) { Pause((s)?cbTime:csTime, Tf, Count.QuadPart); }

            // Запоминаем время начала формирования сигнала
            QueryPerformanceCounter(&Count);
            // Устанавливаем сигнал COM порта DTR=0 (конец импульса)
            EscapeCommFunction(hCOMPort, CLRDTR);

            // Держим паузу 0.7 ms для единицы, и 2.0 ms для нуля
            if(!s && j < cCmdTotal) { Sleep(1); }

            Pause((s)?csTime:cbTime, Tf, Count.QuadPart);
         }

         // Пауза (4.3 ms) перед повторной выдачей пачки импульсов
         QueryPerformanceCounter(&Count);
         EscapeCommFunction(hCOMPort, SETDTR);
         Sleep(4);

         if(memchr(&gCmdArray, TRUE, sizeof(TCmdArray))) { i=0; }

         Pause(4300, Tf, Count.QuadPart);
      }
      // Устанавливаем сигнал COM порта DTR=0
      EscapeCommFunction(hCOMPort, CLRDTR);
   }
}