roboforum.ru

ну и из статики тоже: есть граничные условия (растояния до границ), а дальше по градиенту полутеней

Можно здесь по подробнее? Я не в курсе про такие методы... или ссылочку...

например, методы Surface From Shading, Surfase From Texture, Surface From Stereo.
А также на русском: Б.К.П. Хорн "Зрение роботов", релаксационный (минимизационный) метод и менее качественный метод распространения характеристической кривой.

Суть у Хорна понятно описана, так что по мне лучше с него начать. Есть еще его книга (eng) Source From Shading вроде, про вычисление координат источника света по снимку, правда приближенно и только в простых случаях.