roboforum.ru

А что если направить камеру на потолок и ориентироваться по тому, что видим на потолке? Там обычно на порядок меньше всякой фигни и картинки из разных частей комнаты не сильно отличаются?

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:

contr писал(а):"позиционирование по web-камере" - это наиболее удобный способ позиционирования бота в помещении.
Камеру на боте обычно ставят дли передачи видео. Использовать ее для позиционирования крайне неудобно, как не подсвечивай.

Не надо делать такие выводы не съев ни одной устрицы.

=DeaD= писал(а):

Michael_K писал(а):

Сложность в том, что надо будет останавливаться...

Согласен...
С другой стороны, на какую скорость робота мы расчитываем и какую точность расстояния хотим получить?
При движении со скоростью 0.3м/сек и частоте кадров 60Гц ("полукадры" PAL), робот сдвигается всего на
5 миллиметров. При этом удаленные препятствия в камере смещаются очень мало.
А близкие имеют большую площадь и светятся сильно...

Гораздо сложнее обеспечить постоянный угол наклона камеры, по-моему.
При поворотах - да, сложнее, но тоже можно подумать... Гироскопы есть, например

В том то и дело, что при движении по реальной поверхности наибольшие проблемы не в смещении вперед-назад робота, а в качании его под углом к горизонту. Гироскопы это уже нефиговая техника

Гироскопы это уже нефиговая техника

Я имел в виду датчики, чтобы компенсировать смещение картинки, а не гироскопический подвес камеры ))

Он и имел ввиду, что задачу лучше решить, без применения гироскопа.

Датчик - это 3 осевой гиро + 3 осевой аксель + компенсация смещения картинки на лету? Что-то я в это слабо верю.
И это уже точно не бюджетное решение.

Поясните, pls, мне чайнику, что пытаетесь придумать на базе автономной камеры и МК:
измеритель расстояния,
просто бампер,
лазерный поедатель устриц,
электровеник с ИИ,
обычный трейсер,
заменитель сонара,
фигню какую-нибудь?
C ТЗ уже определились? Методику проверки рабочести выбрали?

как мне кажется, робот преимущественно двигается вперед. повороты это дело второе. по прямой можно решить таким макаром. на время произведения 2-х кадров двигать камеру в противоположную сторону от движения робота. хоть даже от его основного привода . фактически просто сдвигать камеру назад, когда мы едем вперед а потом возвращать назад. от подскакиваний имхо лучше гироскопический подвес устроить. в единичном экземпляре можно и самому сделать, из старого винта.

а вообще стабилизация изображения сейчас штука распространенная, в современных объективах используется. но это нифига не разу не дешево и массово такую систему врядли удастся выпускать.

2contr: Если не ясно и не горишь куда-то двигаться в этом направлении - сядь, посиди, отдохни, не вижу никакого смысла перед тобой отчитываться - ничего полезного всё равно, как показывает статистика, в этой теме ты не скажешь.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:

frig писал(а):как мне кажется, робот преимущественно двигается вперед. повороты это дело второе.

Кто бы еще нас спрашивал, делая неровный пол я в общем думаю, что робот в реальной среде будет колбаситься легко даже на ковре, если не будет масштабом 0.3х0.3м

в общем думаю, что робот в реальной среде будет колбаситься легко

от знатока вкуса устриц такого признания не ожидал

Вот тут
Vision-Guided Robotics
мужик на Пропеллере делает.
(Пропеллер - штука какая-то странная, но под такие задачи, возможно и неплохая - трудно сказать)

2Michael_K: Тут blindman осваивает вроде пропеллер - очень хитрый чип под него просто так и не попишешь на Си, всё хитро внутри. Не думаю что нужно на него со зрением заглядываться, по крайней мере пока не будут первые поделки на нём. Он его хочет под осцик приспособить.

пропеллер - очень хитрый чип

Да... я на него давно засматриваюсь, но именно его хитровыгнутость останавливает
Кроме того, самая короткая команда - 4 такта (80 мегагерц смело делим),
обращение к общей памяти плохо детерминированное (от 20 до 80 тактов),
система команд - кривовастая (на мой личный вкус).
С другой стороны параллелизьм...

Поэтому и написал - "трудно сказать".

(В бытность аспирантом гонял суперкуб на транспьютерах парситековских - там все еще интереснее )

я в общем думаю, что робот в реальной среде будет колбаситься легко даже на ковре

сложно не согласиться. всегда будет предельный уровень колебаний выше которого работать будет нельзя. будь там хоть стабилизатор, хоть гироскоп. так что, имхо, надо ориентироваться на то, что в любом случае при слишком большой болтанке прийдется остановиться. движениями камеры этот порог можно отодвинуть, гироскопом можно отодвинуть, повышением частоты кадров можно отодвинуть, но реальный уровень выползет только при реальном использовании. так что сейчас, имхо, нет смысла с этим морочиться. будет проблема - есть пути ее решения.

frig золотые слова.