roboforum.ru

Да я никак не могу собраться и прочитать этот поток неструктурированного текста

Для всего этого надо неплохой МК с неплохим же объемом оперативки.

Плюс - очень многие из этих идей скорее всего будут работать только при специальном освещении. Например яркие конусы выделять при ярком освещении - то еще занятие. Скорее наоборот черные конусы есть смысл ставить - в обычной домашней обстановке редко есть абсолютно черные предметы

DeaD, ты обещал, про нахождение розового пятнышка секрет открыть?

Самый большой секрет – истинный автор проекта.
А алгоритм там простой:
картинка поступает в РС,
РС анализирует массив и выхватывает пиксели по уровню,
прикидывает положения пятна относительно центра,
дает команду боту на поворот и ход.
На МК тоже так сделать можно, особенно с небольшим сенсором типа мышиного.
А самый простой вариант с парой диодов недавно демонстрировали в достижениях.

TrashVigor писал(а):DeaD, ты обещал, про нахождение розового пятнышка секрет открыть?

Так я его давно вроде открыл? Вот же оно:
viewtopic.php?p=83752#p83752

Добавлено спустя 56 секунд:

contr писал(а):Самый большой секрет – истинный автор проекта.

Анекдот мне вспоминается на эту тему:

- Папа, покажи мне море.
- Вот сынок - это море.
- Ну папа, покажи мне море.
- Сынок, ну вот же море.
- Папа, покажи мне море.
- Слушай, вот эта водичка рядом с нами и есть море!
- Папа, покажи мне море.
- Да, блин!!! Да вот же море, идиот!!! Вот эта вода рядом с тобой и есть море !!!
- Папа, покажи мне море.
Отец берет его и с размаху - головой в воду.
- Ой, папа...что это было ?

а можно вместо анектодов ответы на поставленные еще в феврале вопросы?

На какие вопросы ответов то нету? "покажи море"?

Не-а, самые большие секреты - это:

1. Создать мир, который легко обсчитывается, а не решать задачи в общем виде.
-----------------------------------------------------------------------------
(например расстояние до препятствия можно определить чисто геометрически, зная,
что оно стоит на полу, плоскость которого заранее известна и задана).

2. Не портировать код из библиотек компа - там совсем другие принципы и приоритеты.
-----------------------------------------------------------------------------------
Функции на компе расчитаны на "общий случай", в каждом конкретном случае код можно
оптимизировать. Типичный случай - перемножение матриц, когда одна из матриц содержит
много нулей, единиц, минус единиц - можно реализовать очень эффективно, минимизировав
операции умножения. В этом случае использование функций, которые пусть даже безумно
эффективным алгоритмом перемножает "любые матрицы в общем виде" - глупо.

3. Оптимизировать скорость выполнения кода, а не процесс программирования.
--------------------------------------------------------------------------
При оценке сложности алгоритмов, часто забывают об операциях пересылки данных,
вызова функций и т.д. На микроконтроллере об этом забывать нельзя: сравним для Хmega
MUL+ADD = 3 такта, LDS+STS = 4 такта, RCALL+RET = 6 тактов. Вывод -
перекладывать в буфер, доставать оттуда, делать всякие "перестановки бабочкой",
вызывать функции - это операции, которых по возможности нужно избегать.
Поэтому я - за обработку на лету, развернутые циклы, сосчитанные такты и т.п.
Это не очень весело писать и отлаживать, зато это весело работает.

4. Использовать дополнительные возможности робота (движение, подсветка)
-----------------------------------------------------------------------
Пример с подсветкой привел с картинками - по-моему, показательно.
В конце концов подсветку препятствий используют традиционно с TSOPами - это вроде
ни у кого бурных протестов не вызывает... Тут мы делаем то же самое, только
направление можно определить точнее (в конце концов камера - это просто куча
хорошо сфокусированных фотосенсоров )).

5. По возможности уменьшать области интересов за счет оптимизации построения
мира и предсказания на основе предыдущих кадров.
-----------------------------------------------------------------------
Ну, вроде очевидно.

Не-а самый большой вопрос, ответ на который впрочем всем известен - кто здесь самый большой *** болтобол

2. Вот уж не поверю я, что на компе нету библиотек под частные случаи матриц
3. Это всё хорошо звучит, вот только надо бы цель поставить, потом МК под это выбрать, а потом дальше уже двигаться
4. Из поставленной задачи будет ясно - что есть, а чего нет.
5. Это высший пилотаж, хотя безусловно даёт огромный выигрыш по производительности.

Вот уж не поверю я, что на компе нету библиотек под частные случаи матриц

Под ходовые - есть конечно (например обнаружение краев, типовые фильтры и т.д.)
А вот под пользовательский паттерн (тот же поиск маяка) - вряд ли.

Это всё хорошо звучит, вот только надо бы цель поставить, потом МК под это выбрать

Я выбрал Xmegа за его скоростной АЦП и детерминизм.
Кроме того, у меня неплохой опыт в оптимизации AVR-кода для реал-тайм обработки сигналов.

Из поставленной задачи будет ясно - что есть, а чего нет.

Ага. Но например случай с синхронной с кадрами подсветкой в движении
на компе без дополнительного оборудования смоделировать трудно.
Может быть поэтому он не обсуждается, хотя показывает результаты,
на которые можно, как минимум, обратить внимание.

Надо пробовать, конечно, только у меня все это медленно происходит...

Подсветка плоха по нескольким причинам:
1. В движении мы получим 2 разных кадра, которые нет смысла накладывать.
2. На ярком солнце один фиг ничего хорошего не получить.
Т.е. работать будет только в затененном помещении и только после остановки.

Добавлено спустя 44 секунды:
XMega не будет проигрывать ARM7 по производительности?

Подсветка плоха по нескольким причинам:
1. В движении мы получим 2 разных кадра, которые нет смысла накладывать.

Это зависит от скорости кадров. Я нацеливаюсь на 60 герц.
ТСОПы же работают

На ярком солнце один фиг ничего хорошего не получить.

Надо пробовать, в конце концов - это просто еще одно ограничение в наш ограниченный "мир"...

(Если я дождусь в Питере солнца, я вряд ли захочу провести такое событие в компании с роботом ))

Т.е. работать будет только в затененном помещении и только после остановки.

А еще ничего хорошего не получится под водой или при температуре 200 градусов...
Ну и что?

XMega не будет проигрывать ARM7 по производительности?

Будет. Попытаюсь вылезти за счет детерминизма и "налетушности".
Если бы это был коммерческий продукт - выбрал бы платформу
с заведомым запасом по производительности (в зависимости от задачи).

Но поскольку это хобби - здесь самое место попробовать поизвращаться.
Пауки из скрепок, датчик на ИК-приемнике от телевизора, драйвер мосфета на максе232...
ВАЗ-2101 в топгир...

Ну и видео - на АВРке... Почему бы нет - по-моему, логично )

Michael_K полностью тебея поддерживаю!
но вот если бы ты на ARM7 делал, цены тебе небыло бы!!!

Увы и ах - ARM7 для полноценной обработки реального видео не хватает.
Нужен ARM9 или выше. Можно смотреть на гигагерцовый Intel Atom...

wanderer ты всё пропустил, у Michael_K обычная мега успевает
кури поиск