roboforum.ru

******************Подпрограмма ручного управления**********************************
'****Управление осуществляется курсором клавиатуры(вверх,вниз,влево,вправо)*********
'****увеличить значения ШИМ - клавиша"Q"********************************************
'****уменьшить значение ШИМ - клав. "A"*********************************************
'****поворот камеры вверх -"W"******************************************************
'****поворот камеры вниз -"S"*******************************************************
'***********************************************************************************

Sub Head_control(init_pwm_m,init_serv_p)
    'dim exit_ 'переменная для контроля выхода exit_=false -то продолжаем работать, exit_=true - то выходим из подпрограммы               'ручного управления
    dim flag_button 'true ,была нажата клавиша,false - не нажата
    dim time_
    dim pwm_motors
    dim servo_position
Write "вызвана процедура Head_control"
Write chr(10)+chr(13)
'первичная иницилизация   
flag_button="false"
time_=0
pwm_motors=init_pwm_m 'начальное значения ШИМ для моторов
servo_position=init_serv_p' начальное значение положения сервы (центр)
   
While getstrvariable("exit_") = "false"
    write "проход цикла"
   If getstrvariable("KEYBOARD_SEND_KEY") = "KEY_UP" Then
     Write "нажата клавиша UP"
    flag_button="true"     
     setvariable "SEND_COMAND","!" '//отправить в контроллер команду MOTORS_ONWARD (движение в перед)
    End if
   
  '  If KEYBORD_SEND_KEY = "KEY_DOWN" Then
   '  flag_button="true"     
   '  SEND_COMAND="h" '//отправить в контроллер команду MOTORS_BACK (движение назад)
   ' End if 
   
'  If KEYBORD_SEND_KEY = "KEY_LEFT" Then
  '   flag_button="true"     
   '  SEND_COMAND="#" '//отправить в контроллер команду TUMBLING_LF (поворот в лево)
   ' End if 

'If KEYBORD_SEND_KEY = "KEY_DOWN" Then
'    flag_button="true"     
  '   SEND_COMAND="$" '//отправить в контроллер команду TUMBLING_RH (поворот в право)
   ' End if 

'********Увиличение, уменьшение скорости************
'if PWM_KEY = "PWM_MOTORS_inc" then
'pwm_motors=pwm_motors+10
' SEND_COMAND = "%"+str(pwm_motors)+chr(13)
'end if

'if PWM_KEY = "PWM_MOTORS_dec" then
' pwm_motors=pwm_motors-10
' SEND_COMAND = "%"+str(pwm_motors)+chr(13)
'end if

'***********поворот камеры******************
'if PWM_KEY = "PWM_SERVO_up" then
' servo_position=servo_position+1
' SEND_COMAND = "%"+str(servo_position)+chr(13)
'end if

'if PWM_KEY = "PWM_SERVO_down" then
' servo_position=servo_position-1
' SEND_COMAND = "%"+str(servo_position)+chr(13)
'end if



'If (KEYBORD_SEND_KEY = "")&(flag_button="true") Then
'    while (time_<=1000) or (KEYBOARD_SEND_KEY = "") 
  '      time_=time_+1
   '  wend
    '   if time_ = 1000 then
     '   SEND_COMAND="-" 'STOP
'   time_=0
'   flag_button="false"
'      end if
  '  end if
wend
'loop
End Sub


'*************************Подпрограмма автоматического управления***********************************
sub auto_control()
Write "вызвана процедура auto_control"
End Sub


'***Main*****
'While (1)
call Head_control(500,8)
''Call auto_control()
'wend