вот результат моей реализации алгоритма А* с доработками: аварийный алгоритм, Т-манёвр. задача: проложение пути по частично не известной местности. робот не может поворачивать на месте (робот типа машина, ограничение по радиусу разворота), датчики - массив сонаров.
если интересно и есть вопросы - обращайтесь:)