Задача общая звучит так "ориентация в неподготовленном пространстве без взаимодействия с объектами".
Т.е. отвечаем на вопрос "где мы сейчас", "что вокруг нас за препятствия" и "как проехать в точку X".
Ориентируемся по каким-то объектам в окружающем пространстве которые мы должны научиться выделять и узнавать.
Здесь мы обсуждаем задачу:
Выявление в окружающем мире опознаваемых объектов и распознавание их в дальнейшем.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Универсальное зрение для навигации - естественные маяки
Здесь самая большая проблема - обнаружение объектов, способных выполнять роль маяков и дальнейшая их идентификация на изображениях.
В принципе в OpenCV есть "FeatureDetector", но это скорее для датчиков движений визуальных, маловероятно, что таких "фич" на картинке будет достаточно для маяков (непонятна стабильность этих фич при рассмотрении их с разных сторон).
Какие здесь будут мысли?
В принципе в OpenCV есть "FeatureDetector", но это скорее для датчиков движений визуальных, маловероятно, что таких "фич" на картинке будет достаточно для маяков (непонятна стабильность этих фич при рассмотрении их с разных сторон).
Какие здесь будут мысли?
может попробовать распознать 
имеем базу контуров объектов, при встрече пытаемся распознать,
если не знаем то добавляем в базу, по стереопаре выделяем контуры
по контурам определяем дальность и направление на объект
контуры определить можно так
а распознавать так
ну а дальность и сами знаете как
имеем базу контуров объектов, при встрече пытаемся распознать,
если не знаем то добавляем в базу, по стереопаре выделяем контуры
по контурам определяем дальность и направление на объект
контуры определить можно так
а распознавать так
ну а дальность и сами знаете как
lebaon писал(а):контуры определить можно так
а распознавать так
Контуры определять - это и в OpenCV есть.
А про второе - есть мысль, что распознавать чернобелые фигуры из десятка готовых это немного не то, что нам нужно. У нас не должно быть предопределенных изображений.
=DeaD= писал(а):Контуры определять - это и в OpenCV есть.
А про второе - есть мысль, что распознавать чернобелые фигуры из десятка готовых это немного не то, что нам нужно. У нас не должно быть предопределенных изображений.
Да, контуры есть в OpenCV, но предоженный метод довольно оригинальный, и может давать более хорошие контуры, но надо проверять.
Над вторым алгоритом надо бы подумать, может его можно универсализовать. Но он скорее к задаче идентификации объектов и универсального зрения относится, так что для естетсвенных маяков скорее не подойдет (но тоже надо бы еще поразмышлять), а о применении его в универсальном зрении надо подумать.
ну нейросеть тогда, самообучающуюся 
, я ж говорю,
незнакомый(нераспознанный) добавляем в базу и все,
база будет пополнятся сама
:D
а про опенсв -- ну надо посмотреть, что лучше работать будет,
просто опенсв в плиску не запихнешь
, я ж говорю,незнакомый(нераспознанный) добавляем в базу и все,
база будет пополнятся сама
:D а про опенсв -- ну надо посмотреть, что лучше работать будет,
просто опенсв в плиску не запихнешь
lebaon писал(а):контуры определить можно так
Сергей Мальцев писал(а):Да, контуры есть в OpenCV, но предоженный метод довольно оригинальный, и может давать более хорошие контуры, но надо проверять.
В поисках оригинального метода прочитал статью. Смеялся. Зачем в ней было писать столько много про микродвижения глаза, которые в конечном счете превратились в первую производную по изображению?
По части выделения контуров - не увидел ни одной новой мысли.
Важное замечание: производные в качестве детекторов контуров жутко чувствительны к разного рода шумам на изображениях, вроде бы в OpenCV есть более грамотные детекторы контуров.
PS: Хотя с точки зрения кодирования есть конечно фишка, но учитывая неиспользовании информации с соседних пикселей - шансов на победу у этого алгоритма мало.
=DeaD= писал(а):lebaon писал(а):контуры определить можно такСергей Мальцев писал(а):Да, контуры есть в OpenCV, но предоженный метод довольно оригинальный, и может давать более хорошие контуры, но надо проверять.
В поисках оригинального метода прочитал статью. Смеялся. Зачем в ней было писать столько много про микродвижения глаза, которые в конечном счете превратились в первую производную по изображению?
По части выделения контуров - не увидел ни одной новой мысли.
Важное замечание: производные в качестве детекторов контуров жутко чувствительны к разного рода шумам на изображениях, вроде бы в OpenCV есть более грамотные детекторы контуров.
PS: Хотя с точки зрения кодирования есть конечно фишка, но учитывая неиспользовании информации с соседних пикселей - шансов на победу у этого алгоритма мало.
Да уж и в правду производная, хорошо что заметил Так что пока этот алгоритм в сторону.lebaon писал(а):а какой алгоритм в опенсв
Классика "Canny" точно есть, остальное не искал.
Вот инфа по нему:
кстати, я вот подумал, а что если их скрестить
всмысле то что я предлагал
сначала по производной выделяем пиксели контуров,
затем определяем ЗАМКНУТЫЕ контуры,
ну а затем распознавание по пропорциям,
все шумы при этом отбрасываются
всмысле то что я предлагал
сначала по производной выделяем пиксели контуров,
затем определяем ЗАМКНУТЫЕ контуры,
ну а затем распознавание по пропорциям,
все шумы при этом отбрасываются
lebaon писал(а):ну а затем распознавание по пропорциям
Для начала скажите, как вы собираетесь определять что считать маяком, а что отбросить? Робот же сам должен определять что будет у него маяком.
маяк это любой неповижный объект,
робот запоминает расположение объектов вокруг,
если расположение объекта изменилось,
то для него изменяется уровень подвижности,
например
0- стабильный объект,не перемещается длительное время
10- кот ,перемещается все время
как маяк используются объекты с малым уровнем подвижности
признаюсь, прочитал про это тут
робот запоминает расположение объектов вокруг,
если расположение объекта изменилось,
то для него изменяется уровень подвижности,
например
0- стабильный объект,не перемещается длительное время
10- кот
,перемещается все времякак маяк используются объекты с малым уровнем подвижности
признаюсь, прочитал про это тут
lebaon писал(а):маяк это любой неповижный объект
На таком уровне вообще проблем нет, ближе к реализации пожалуйста.
так и написано, робот запоминает, где и что стоит,
если проезжая тут через пять минут он видит,
что что то сдвинулось, то для этого объекта он повышает уровень
подвижности и уже меньше учитывает его положение,
если он видит, что объект двигается сам,
то ему сразу повышается уровень подвижности до максимума
если проезжая тут через пять минут он видит,
что что то сдвинулось, то для этого объекта он повышает уровень
подвижности и уже меньше учитывает его положение,
если он видит, что объект двигается сам,
то ему сразу повышается уровень подвижности до максимума