roboforum.ru

Интересно, а где почитать можно, на сайте инфы мало ...




А можно поподробнее о проекте ?

М-да, двух одинаковых проектов (до такой степени ) в мире быть не может, поэтому встаёт вопрос - кто с кого содрал идею или реализацию ?    :cry:  :cry:

На сайте можно бесплатно скачасть SDK с эмулятором. Под этот проц есть компилятор С, да и ассемблер там _так_ похож на С, что я аж прослезился, когда первый раз увидел.


В робоклабе его забраковали. Сказили, слишком дорого и круто. Ну, а я сижу, делаю, по-тихонечку...
Вкратце, проект состоит из иерархии вычислителей. От простых (датчики, моторы) и средних (уши, глаза) до мощных (нейронка на группе спецпроцессоров). Связь между процами - ethernet. Делается это для себя, но так, что б не было стыдно, как инженеру
Сейчас развожу плату для процессорного модуля датчиков/моторов и заканчиваю отладку и перевод алгоритма НС под NM6403.

Прикольно! А есть где-что глянуть ?

После тамошнего "приёма" мы с женой задумались: а стоит ли публиковать свою работу на стадии создания, а тем более, проектирования? "Робототехники" люди, в большинстве своём, "резкие". Т.е. если у меня в окрУге нет железа -- буду делать гвозди из г%вна. А с т.з. инженера это не правильно .

Некоторое время описание проекта висело на робоклабе("конструктор"). Реакции -- ноль. За это время нам, ради прикола, удалось сделать систему зрения, обеспечивающую распознавание, сопровождение и снятие характеристик объектов (за основу взяли нашу НС)... Но это только эксперимент. Не особо удачный. Пока цель - четырёхколёсное шасси. 4х4 с прямым приводом от 3-х фазных двигателей. Ориентирующееся от вестибулярного аппарата и слуха. На нём можно будет обкатать ИИ. К концу лета, предположительно, закончим. Как раз поспеет первая партия процессорных модулей (:)) и можно будет подумать о промежуточной цели - четырехногом шасси, с возможностью скольжения, как на роликах и режимом рекуперации.

Забраковать - это подход некоторых "кулибиных" когда им не удаётся осмыслить проект с наскока.

по секрету скажу что тот уровень с которым Вы работаете на порядок превосходит средний уровень домашних роботостроителей, отсюда непонимание.

А вот целисообразность разработки - палка о двух концах.
Если вы слелаете проект "для себя" и он будет достаточно сложным, то он будет малоповторим даже в случае открытой документации и ПО. Следовательно нужно идти по пути блочности из достаточно простых и повторяемых модулей, либо выносить разработку (или её результаты) на коммерческо-промышленную основу.

Вышесказанное моё личное виденье вопроса...
P.S.  безусловно есть ещё разряд разработок отнощясихся к шедеврам - все восхищаются но повторить не может никто, этот вариант я не рассматривал т.к. практической ценности для нас он не имеет.

2Gab:
Ну и как продвижение? И хотелось бы узнать по подробнее про процессорные модули и принцип реализации на них НС.

Процессорный модуль - МС4.31 (http://www.module.ru)
Содержит в себе 64-х разрядный процессор с гарвардской архитектурой и ускорителем векторных команд.
Память модуля - 2 мб на каждой шине.
Глобальная шина доступна через PCI.

НС обсчитываем алгоритмиком, сидящем в локальной памяти, а через глобальную обеспечиваем передачу данных для обсчёта. В одну секунду можно обсчитать 2-18 тыс. нейронов. Это число зависит от кол-ва связей у каждого нейрона (12-1500 шт.)

Нейроны - bilogically-inspired. Примерный алгоритм реализации можно поглядеть в работах Емельянова-Ярославского.
В принципе - это аппроксимация работы обычного нейрона, где частота генерации выражена через скорость. Размер сети - динамический. Управление размером через "питание" и "самочувствие".
Используя возможность nm6403 оперировать любой разрядностью (1-64 бита) можно построить очень эффективный алгоритм. Главное не пытаться формировать и разбирать эти данные на PC . Лучше это делать на ПЛИС, благо у nm есть 2 коммуникационных порта.
(я использовал 2 платы xdsp-3pc и одну мс4.31)

Генератор случайных чисел - хардварный, на шуме эммитерного перехода транзистора. Подключается к RS232. Дальнейшая обработка - немного переделанный драйвер random из linux 2.6.x.


Результаты - весёлые.
На модуле XDSP-3PC (http://www.setdsp.ru) сделал аналог уха. Через вейвлет преобразование, CIC и двухслойную резонансную НС. Получилась гибкая классификация звуков, отсев "шума", подстройка под дин. диапазон сигнала. Выходной паттерн можно было разделить на 2:
1-й -  "это мы знаем" (большая часть проекционной зоны) - классифицирует звук по знакомым компонентам (во времени)
2-й - "не знаем, но интересно"  - То, что не попало в первую классификацию, кроме шума.
Сложность кодирокания 1-го паттерна постепенно растёт при росте информационной ёмкости внешних воздействий. В опытах использовался паттерн 100х100 3-битных значений.

Если добавить такое же ухо и ещё один общий классификатор, то получается оценка направления и расстояния до источника звука.

С видео получается то же самое, только ресурсов больше жрёт.

Вся сложность такого подхода - трактовка результатов.
Сама по себе НС не требует обучения, как такового. Она учится по данным (в свЯзи - data-aided). Вот только выходные данные - "паттерн", и распознать, что он означает не менее сложная задача, чем его создание. Она по силам только второй НС.

Лично моё мнение - если замкнуть датчики через НС на "мускулы", то можно получить что-то интересное.
Как пример: в вышеперечисленных опытах камера и микрофоны направлялись серводвигателями и, в общем, следили за "активным" объектом.

Текущая работа: постановка всего на колёса .
Датчики давления и ЭМ поля сегодня пришли, так что можно допаять вестибулярный аппарат.
Блок управления 3-х фазными двигателями спроектирован и ждёт зарплаты .
Осталось немного:
Разработка элементарного блока обсчёта НС на 2-х процессорах nm6403 и  материнки для 4-х таких блоков.
Разработка платы с 4-мя spartan 3 для обработки звука и изображения.
Разработка группы ЭВМ для управления всем этим хозяйством.

Самая большая проблема - деньги и свободное время: тяжела жизнь инженера-тематика . Мне до начала октября нужно доделать 2 прошивки и отчёт .

Столь развёрнутый ответ породил массу новых вопросов
Т. е. в одном двухмегабайтном блоке сидит сам алгоритм, а в другом структура синаптических весов и межнейронных связей, которая собственно и описывает сеть, так?

Ничего не понял

По каким критериям выбирается размер сети? Меняются ли при этом связи нетронутых нейронов? Если меняются, то как?

Как-то тоже не понял: формируют данные вроде внешние устройства, такие как камера и/или микрофон (возможно имелась ввиду оцифровка сигнала и приведение его в форму пригодную для НС), а разбирает данные сама сеть. Или я не прав?

Т. е. nm6403 в этом проекте не применялся?

А его обязательно распознавать? Может если поставить перед НС цель , а выходной паттерн пустить на исп. устройства, то путём проб и ошибок сеть научится совершать осмысленные действия? Т. е. паттерн видоизменится в конкретные сигналы на двигатели? Или мне стоит закатать губу?
Ладно спускаемся на землю:

Что за платфрма-то? В смысле выглядеть как будет?

Как из датчиков давления и ЭМ поля можно собрать вестибулярный аппарат?  Обычно при слове "вестибулярный аппарат" все вспоминают про акселерометры и гироскопы.

Вы собираетесь делать собственную плату на 2-х nm6403 или будет два модуля МС4.31? Материнка РС или собственного изготовления? Spartan 3 - это что за зверь?
Надеюсь не замучил вопросами?

Да. И алгоритм и заранее вычисленные некорорые функции.
Во второй блок складываются структуры нейронов, соответствующих им связей, глобальных переменных и группы случайных чисел.


f=1/v
Рекомендую, всё-таки прочитать первоисточник .
При программной реализации логично (ради упрощения) заменить кодирование через частоту генерации кодированием через скорость генерации. (это никак не связано с классической структурой НС)


(см. первоисточник) Связи создаются между ближайшими  спонтанно-генерирующими нейронами с малым возрастом.
Кол-во нейронов зависит от условий питания. Условия питания зависят от эффективности работы.
Тип связи зависит от эффективности расхода питания.


Формированием данных занимался модуль xdsp-3pc (с ПЛИС на борту). Т.е. Звук шёл напрямую, через АЦП на ПЛИС (далее вэйвлет обработка/фильтрация, перекодирование, спектральная оценка, передача через внешний интерфейс на мс4.31). С видео: usb->cpu->pci->mc4.31. К сожалению, пока нет денег для покупки нормальной ПЗС матрицы с нормальным объективом .



nm6403 считал сеть, а XDSP-3PC считал тупую предобработку сигнала (в данном случае - вейвлет), PID-управление и ШИМ для управления двигателями позиционирования уха.


Именно так и хочеться сделать! Именно это и есть цель!
Но уж очень много подводных камней....


Для начала - колёсная 4х4, с синхронными двигателями. Потом - 4х-ногая.


акселерометры, гироскопы и магнетометры уже есть и работают в виде отдельного модуля (интерфейс - ethernet. Питание - тоже ethernet). Просто хочеться немного расширить функции этого модуля. Поэтому хочу внести в него измеритель атмосферного давления (он же - измеритель относительной высоты) и "шестое чувство" - электростатическое видиние (по большей части, для режима спячки).

[/quote]
собственная плата на 2-х nm6403. МС4.31 - хорошая плата для отладки/загрузки линейки процессоров, но там есть небольшой недостаток ввиде PC , который накладывает огромные ограничения.
Материнка - собственного изготовления, скорее всего - пассивная или на ARM или спец-процессоре (тот же nm6403). От PC охота сбежать, как от страшного сна . Да и питания жрёт эта PC...

Spartan 3 - ПЛИС (программируемая логическая интегральная схема - http://www.xilinx.com).


Нисколечки!

Тааак, продолжаем разговор

А нет ли его в виде www.первоисточник.ru?

Как будет выглядеть четырёхногая? По паучьему типу, по кошачьему или как ящерица?

Что ему даст это чувство и зачем оно в спячке (видеть электростатические сны  )

А вот это уже очень интересно. Там будут стоять 2 проца, питание к ним шина наружу и... что ещё? И почему именно два?

Т. е. видео и звук предварительно обрабатываются железной логикой.

В общем моё ИМХО это и есть правильное направление в развитии робототехники.
P. S. Было бы очень интересно посмотреть на всё это добро вживую.

http://www.aha.ru/~pvad/f0.htm


Паук. Для кошачьей сложно сделать позвоночник.



Выход из сна/система охраны.


Этот проц заточен под работу в паре. С 3-мя блоками памяти.
Интерфейс простой: 4-ре коммуникационных порта и шины общей памяти


Да. Такой подход гораздо эффективнее многогигагерцовых процессоров.


На мой - тоже


Скоро, скоро...  :roll:

Блин! Пацаны, вас даже читать трудно! Стока непонятных слов!
Кто-нибудь в курсе есть ли вообще в мире РТС законченные системы техничесого зрения на базе
1. Стереопары (пары видеокамер)
2. Пары: ИК Камера + Веерно-сканирующий ИК лазер

А то щас делать надо алгоритм с самого нуля, а увидеть или почитать что это такое и чего от него ждать не могу пока найти.

На базе 1й моно-камеры видел много, а стерео - нет...

Интересны также демонстрашки, а не просто фото товара без подробного описания.

2Gab:
Как успехи?
Штурмую первоисточник. Очень тяжело перевариваемая штука. Особенно напрягает использование различных обозначений для одних и тех же параметров. Но интересная. Так и не разобрался в замене частоты на скорость. В книге имеется ввиду частота следования разрядов в серии. На скорость чего она заменяется? Ещё с трудом представляю себе как это всё реализовать программно. Но представляю. Но с трудом  На контроллере я имею ввиду.

Нормально. Перевожу на дешёвые ПЛИС. С Virtex E/Vrtex 2, которые я использую, на Spartan 3, что позволит снизить стоимость модуля обработки в $4000 до $200. И, соответственно, подготавливаю документацию для опытного производства.


Где?

На мгновенную скорость следования, 1/T.

Если не на x86, то легко, там просто очень много таблиц. Собственно и на x86 легко, но исходники не буду выкладывать по идеологическим соображениям. Книга, в конце концов, самодостаточна.
На днях разговаривал с научным секретарём в своём НИИ. Он сказал, что поможет выбить грант на эту работу. Так что до  сентября 2006 постараюсь доделать бегающий прототип. Сейчас застрял на переработке калмановской фильтрации к 16К памяти LPC2124 - не влезает.