roboforum.ru

DVD голова видимо справится, только изучать ее работу не очень хочется.

2Мур
имхо, было бы можно заработать на таком дальномере - был бы...

Расскажу как это делал я несколько лет назад. Делал не для робота, на работе. Ключевое слово тут - триангуляция.
Я делал лазерный дальномер (сперва использовался полупроводниковый лазер, затем я его заменил планарным светодиодом, но название осталось). Суть метода: излучатель и приемник находятся на расстоянии, называемом базой. Приемник - линейная матрица ПЗС, у меня была на 1024 пиксела. Оптическая система преобразовывала линию положений "пятнышка" на цели в линию на матрице (около 7 мм). После считавания инфы с ПЗС производилась мат. обработка с целью поиска максимума сигнала (корреляционный анализ + методы для субпиксельного разрешения). Диапазон измерения был около 5 мм, ближняя зона около 20 мм, разрешение 1 микрон (в лабораторных условиях). Но в домашних условиях это сделать ОЧЕНЬ трудно, практически невозможно. Дело в угле триангуляции. Оптическую систему надо делать на фрезере, а это мало кому доступно. Но может конкретно у вас получится. Узнать больше можно у гугля, по словам "Триангуляционный метод измерения расстояния".

А в домашних условиях мы купим Шарп. =)

Кстати, какие методы для субпиксельного разрешения использовались?

Кадр, считанный с ПЗС, имел вид горба. Надо было найти его центр, при условии что горб немного зашумлен, и в каждом кадре выглядит чуть иначе. Сперва делалась свертка с гауссовским импульсом, в результате получалась функция с одним максимумом (у исходного горба могло быть несколько локальных максимумов). Бралась точка максимума и две точки рядом с ней, по этим трем точкам считалась парабола, ее центр и принимался за центр горба. Практика показала разрешение около 0.1 пиксела.

Radist писал(а):Бралась точка максимума и две точки рядом с ней, по этим трем точкам считалась парабола, ее центр и принимался за центр горба. Практика показала разрешение около 0.1 пиксела.

Ещё метод для "некоторым образом выраженных" пятен состоит в:
1. Вход: ч/б кадр {I}. Накапливаем суммы в два массива sw и sh, длины которых соответственно равны W и H исходного кадра:
sw[i] = SUM[I_ij], j = [0; H)
sh[j] = SUM[I_ij], i = [0; W)

2. Ищем максимум всплесков на sw и sh.
3. Координаты ц.м. пятна = координате (x,y), где x - ц.м. всплеска в массиве sw, а y - в sh.
Сложность O(2*W*H) + O((W+H)^x) - последнее слагаемое зависит от метода поиска максимума в 1Д-массивах

и позволяет избежать медленных 2Д расчётов, и несколько огрубить метод для предварительной обработки с целью подавить "точечный" шум, но смотря по виду пятна