roboforum.ru

Зачем нужна калибровка камеры?

Затем, что камера не является идеальный оптическим прибором, тем более для целей технического зрения, поэтому снятое изображение требуется сначала исправить в смысле простейших оптических искажений, прежде чем его можно будет использовать для сложных алгоритмов вроде стереозрения или motion-flow.

Далее под калибровкой камеры будем понимать определение параметров элементарных оптических искажений.

К этим параметрам относятся:
1. Фокусные расстояния по обеим координатам (fx,fy);
2. Главная точка [оптический центр] (cx,cy);
3. Коэффициенты дисторсии (k1,k2,p1,p2);

Как использовать полученные при калибровке параметры?

float _intrinsic_matrix[9];
_intrinsic_matrix[1]=0;
_intrinsic_matrix[3]=0;
_intrinsic_matrix[6]=0;
_intrinsic_matrix[7]=0;
_intrinsic_matrix[8]=1;
_intrinsic_matrix[0]=fx; // (focus_lenX)
_intrinsic_matrix[2]=cx; // (PrincipalX)
_intrinsic_matrix[4]=fy; // (focus_lenY)
_intrinsic_matrix[5]=cy; // (PrincipalY)
CvMat intrinsic_matrix=cvMat(3,3,CV_32FC1,_intrinsic_matrix);

float _distortion_coeffs[4];
_distortion_coeffs[0]=k1; // (Dist1)
_distortion_coeffs[1]=k2; // (Dist2)
_distortion_coeffs[2]=p1; // (Dist3)
_distortion_coeffs[3]=p2; // (Dist4)
CvMat distortion_coeffs=cvMat(4,1,CV_32FC1,_distortion_coeffs);

cvUndistort2(source,destination,&intrinsic_matrix,&distortion_coeffs);

ВНИМАНИЕ!!! ^^^ Это имеет смысл, если исправлять картинку один раз. Если нужно с одними и теми же параметрами обрабатывать много кадров подряд - лучше сгенерировать векторную карту для исправления дисторсии функцией InitUndistortMap и потом значительно быстрее исправлять дисторсии с помощью применения этой карты функцией cvRemap к изображениям.

Как калибровать камеру?

Пока у меня получилось сделать это просто подобрав параметры с помощью 4 трекбаров и простейшего приложения. Если подскажете нормальный способ или почему не работает описанный ниже теоретически-правильный способ - буду рад.

Получившиеся "практические" параметры моего экземпляра камеры Genius Slim 320:
Фокусные и главную точку определил вручную:
1. Фокусные расстояния по обеим координатам (fx=950,fy=950);
2. Главная точка [оптический центр] (cx=320,cy=240);

Дисторсии подобрал:
3. Коэффициенты дисторсии (k1=-3/20,k2=0,p1=-2/150,p2=0);

=DeaD= писал(а):Получившиеся параметры моего экземпляра камеры Genius Slim 320:
...skip...

А данные для убирания бочки он генерит?

=DeaD= писал(а):

GraphD писал(а):А данные для убирания бочки он генерит?

Короче если бочка равносильная вверх/вниз, то за это отвечают коэффициенты k1 и k2, причем первый это первого порядка, а второй - второго. Если бочка с перекосом вверх/низ, то это p1, а если бочка влево/вправо с перекосом, то это p2

Но см. выше по поводу параметров которые оно генерит - какие-то они странные, мне оказалось проще подобрать самому.

В OpenCV тоже есть чего-то для калибровки, почему ею не пользуешься?

=DeaD= писал(а):

Сергей Мальцев писал(а):В OpenCV тоже есть чего-то для калибровки, почему ею не пользуешься?

А ты попробуй!

Это типа - у тебя же в гараже колеса валялись и двигатель, зачем машину купил?

Что такое сложное у них использование? Я сам эти функции еще не смотрел особо, поэтому не знаю.