roboforum.ru

2Dr.Hell: Не понял, у меня 2 камеры нормально под OpenCV работали, правда на 1 контроллере (с двумя вообще не пробовал). Правда при каждом старте программы приходилось ручками выбирать какая камера будет №1, а какая №2.

А вот про 2 контроллера ничего не скажу, потому как не было опыта .

а робореалм попробуй для интереса
он умеет работать с двумя одинаковыми камерами

Myp, что характерно, роборилм тоже виснет. Но все равно спасибо, занятная прога такая. =)
Драйвера от камеры свежее не нашел и те 2001 года. =) Думаю, у новых камер таких проблем быть не должно. Возьму какую-нибудь Genius или Logitech.

Я в итоге взял себе вот такую камеру.

Мне кажется, за такие деньги очень неплохая 3D камера, по крайней мере изображение с нее вполне пристойное. С OpenCV работает на ура в два потока. Единственная вещь, не знаю, баг это или фича, когда подкручиваешь фокус, то изображение гуляет вокруг центра. То есть, правое и левое изображение получаются немного на разной высоте, поэтому приходится их программно подгонять по вертикали и обрезать то, что уходит за кадр. Ну, как бы никаких особых неудобств, кроме этой подстройки нет, если фокусное расстояние не менять, то можно один раз настроить смещение, сохранить параметры и все ок.

В общем-то, я эту камеру купил просто из интереса для экспериментов. Думаю, что для чего-то серьезного лучше купить все-таки две отдельные камеры и их уже скреплять вместе, калибровать и настраивать.
Картинку выдает 640x480, при этом фокус можно выставлять только руками и для каждой камеры отдельно причем на глаз (надо будет какую-нибудь шкалу фломастером нарисовать).
Софт с ней идет дурацкий, никаких настроек нет, снепшоты вообще сохраняет в гиф (вот бред), зато создает виртуальную камеру, на которую транслирует анаглиф 3D изображение, и можно ее подключать к скайпу (в комплекте 1 пластиковые очки и 5 бумажных, чтобы раздать друзьям).

Приятно, что в OpenCV изображения получаются вообще без вопросов как cvCaptureFromCAM(0) и cvCaptureFromCAM(1).
Из-за того, что камеры получаются не соосными, для стереопары изображение приходится обрезать по вертикали примерно на 50 пикселей.

Странно, пришлось поднять порог сравнения по RGB со стандартных 18 до аж 78. Этот порог представляет из себя сумму модулей разниц каждой из компонент. Т.е. если две точки соответствуют критерию |R-R1|+|G-G1|+|B-B1|<=78 то считаем что схожи и запоминаем это значение. Получается что картинки то не сильно похожи, на уровне цифр .

Сейчас я считаю, что сам алгоритм должен быть к этому инвариантным. И занимаюсь реализацией этой идеи. Хочу, чтобы всё делал один универсальный алгоритм и OpticalFlow и как частный случай стерео пару.

P.S. Тут попробовал стереограмму обработать.

Изображения различаются, потому что обе камеры автоматически выставляют баланс белого и экспозицию независимо друг от друга, а ручных настроек никаких нет.
Со сценой я постарался, спасибо! =)