в свободном состоянии: 1.0 - 1.4кОм
в нажатом состоянии: 700-500 ом
Совет: уголь положить в пипетку небольшим кусочком, а потом уже внутри размять пальцами до состояния порошка.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Самодельный датчик давления для hexapod
Самодельный датчик давления для hexapod
Вспомнил детство золотое - самодельные телефоны с соседом из наушников и угольных микрофонов. И решил попробовать аналогичный принцип для датчика давления на лапу. Детали покупал в аптеке - пипетка 2 руб, пачка активированного угля 3 руб
в свободном состоянии: 1.0 - 1.4кОм
в нажатом состоянии: 700-500 ом
Совет: уголь положить в пипетку небольшим кусочком, а потом уже внутри размять пальцами до состояния порошка.
в свободном состоянии: 1.0 - 1.4кОм
в нажатом состоянии: 700-500 ом
Совет: уголь положить в пипетку небольшим кусочком, а потом уже внутри размять пальцами до состояния порошка.
- Вложения
-
-
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
то есть работает ?
это классно!
это классно!Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Ага, работает. Надо обуть все ноги и проверить насколько они одинаковые получаются. Напрягает только необходимость ставить отдельный АЦП. Хотя может и к лучшему - будет куда акселерометр подцепить, а то цифровые чего-то не очень распространены.
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Только мне кажется, надо измерять не сопротивление как таковое, а перепады сопротивления.
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Есть несколько вопросов: Вы собираетесь 1)давление мерить или 2)как факт того что нога стоит??Если 1 то у такого датчика вообще линейная характеристика? если как 2 то может вместо АЦП поставить компаратор с гистерезисом и снимать дискретные сигналы?
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Да - собирался мерять перепады сопротивлений. Датчик оказался не очень стабильным - резинка немного ослабляется и показания уезжают. Хотя между нажатым и не нажатым разница все равно примерное в 2 раза. АЦП или компаратор не хочеться ставить ибо у меня FPGA - хочеться все в цифре. Есть одна идея модификации - проверю расскажу.
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Предложу идею адаптивного компаратора...смысл в том, что на один из входов приходит прямой сигнал с датчика, а на второй тот же сигнал пропущенный через RC цепочку. Таких компараторов нужно два, с разным подключением прямого сигнала и сигнала через цепь задержки.
Таким образом один компаратор будет выдавать импульс в момент приложенного к датчику усилия, а другой формировать импульс при снятии усилия с датчика...
Таким образом один компаратор будет выдавать импульс в момент приложенного к датчику усилия, а другой формировать импульс при снятии усилия с датчика...
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
что то я туплю, можно схемку набросать с адаптивными компараторами ?
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Я думаю, что алгоритм надо взять от емкостных кнопок, этих алгоритмов три штуки описаны в аппноутах микрочипа и я думаю у всех остальных тоже. В самом простейшем - плавающий порог в процентах от среднего значения, с гистерезисом и всеми делами...
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
может быть вообще по другому пути пойти?
как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?
как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Ох и не люблю схемы рисовать
В общем эта половинка схемы, выход компаратора включается (ну у меня на схеме переключается в нуль) при уменьшении сопротивления датчика... включается на время определяемое RC цепью подключённой к плюсовому входу компаратора... таким образом импульс формируется только при значительном изменении сопротивления датчика... Его можно выделить как цифровой схемой, так и аналоговой...
Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так
В общем эта половинка схемы, выход компаратора включается (ну у меня на схеме переключается в нуль) при уменьшении сопротивления датчика... включается на время определяемое RC цепью подключённой к плюсовому входу компаратора... таким образом импульс формируется только при значительном изменении сопротивления датчика... Его можно выделить как цифровой схемой, так и аналоговой...
Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так
- Вложения
-
- адаптивный компаратор.PNG (6.92 КиБ) Просмотров: 3934
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
vadinator писал(а):Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так
Ага - и таких надо 6шт, по 2.. ну уж нафиг! На одну atmega для 6 АЦП я еще согласен, но тут перебор
Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
setar писал(а):как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?
Вариант идеальный - а можно его сделать "малой кровью"?
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
вроде есть микросборки датчиков тока (вроде там без падения напряжения меряют - датчиком холла)
нужно поискать такие сборки датчиков
нужно поискать такие сборки датчиков
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
Опять компараторов потребуется...дофига
Может действительно МК с АЦП-шками?
Может действительно МК с АЦП-шками?
Re: Самодельный датчик давления для hexapod
что то типа такого
Добавлено спустя 3 минуты 24 секунды:
в розницу 2.6$
Добавлено спустя 3 минуты 24 секунды:
в розницу 2.6$