roboforum.ru

**Strijar** » 03 апр 2011, 17:28

Вспомнил детство золотое - самодельные телефоны с соседом из наушников и угольных микрофонов. И решил попробовать аналогичный принцип для датчика давления на лапу. Детали покупал в аптеке - пипетка 2 руб, пачка активированного угля 3 руб

в свободном состоянии: 1.0 - 1.4кОм
в нажатом состоянии: 700-500 ом

Совет: уголь положить в пипетку небольшим кусочком, а потом уже внутри размять пальцами до состояния порошка.

**setar** » 03 апр 2011, 18:44

то есть работает ?

это классно!

**Strijar** » 03 апр 2011, 20:21

Ага, работает. Надо обуть все ноги и проверить насколько они одинаковые получаются. Напрягает только необходимость ставить отдельный АЦП. Хотя может и к лучшему - будет куда акселерометр подцепить, а то цифровые чего-то не очень распространены.

**yak-40** » 03 апр 2011, 20:46

Только мне кажется, надо измерять не сопротивление как таковое, а перепады сопротивления.

**Grofus** » 03 апр 2011, 21:34

Есть несколько вопросов: Вы собираетесь 1)давление мерить или 2)как факт того что нога стоит??Если 1 то у такого датчика вообще линейная характеристика? если как 2 то может вместо АЦП поставить компаратор с гистерезисом и снимать дискретные сигналы?

**Strijar** » 03 апр 2011, 22:40

Да - собирался мерять перепады сопротивлений. Датчик оказался не очень стабильным - резинка немного ослабляется и показания уезжают. Хотя между нажатым и не нажатым разница все равно примерное в 2 раза. АЦП или компаратор не хочеться ставить ибо у меня FPGA - хочеться все в цифре. Есть одна идея модификации - проверю расскажу.

**vadinator** » 03 апр 2011, 23:55

Предложу идею адаптивного компаратора...смысл в том, что на один из входов приходит прямой сигнал с датчика, а на второй тот же сигнал пропущенный через RC цепочку. Таких компараторов нужно два, с разным подключением прямого сигнала и сигнала через цепь задержки.
Таким образом один компаратор будет выдавать импульс в момент приложенного к датчику усилия, а другой формировать импульс при снятии усилия с датчика...

**setar** » 04 апр 2011, 14:11

что то я туплю, можно схемку набросать с адаптивными компараторами ?

**dccharacter** » 04 апр 2011, 14:23

Я думаю, что алгоритм надо взять от емкостных кнопок, этих алгоритмов три штуки описаны в аппноутах микрочипа и я думаю у всех остальных тоже. В самом простейшем - плавающий порог в процентах от среднего значения, с гистерезисом и всеми делами...

**setar** » 04 апр 2011, 14:38

может быть вообще по другому пути пойти?
как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?

**vadinator** » 04 апр 2011, 15:09

Ох и не люблю схемы рисовать

В общем эта половинка схемы, выход компаратора включается (ну у меня на схеме переключается в нуль) при уменьшении сопротивления датчика... включается на время определяемое RC цепью подключённой к плюсовому входу компаратора... таким образом импульс формируется только при значительном изменении сопротивления датчика... Его можно выделить как цифровой схемой, так и аналоговой...
Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так

**Strijar** » 04 апр 2011, 15:31

vadinator писал(а):Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так

Ага - и таких надо 6шт, по 2.. ну уж нафиг! На одну atmega для 6 АЦП я еще согласен, но тут перебор

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:

setar писал(а):как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?

Вариант идеальный - а можно его сделать "малой кровью"?

**setar** » 04 апр 2011, 15:36

вроде есть микросборки датчиков тока (вроде там без падения напряжения меряют - датчиком холла)
нужно поискать такие сборки датчиков

**vadinator** » 04 апр 2011, 15:38

Опять компараторов потребуется...дофига ;-)

Может действительно МК с АЦП-шками?

**setar** » 04 апр 2011, 15:43

что то типа такого http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=61153

Добавлено спустя 3 минуты 24 секунды:
http://www.prochip.ru/products/brands/a ... 67960.html в розницу 2.6$

roboforum.ru

Самодельный датчик давления для hexapod

Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Кто сейчас на конференции