Мои 5 копеек ...
В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.
Соответственно надо решить задачу - если мы хотим чтобы концы захвата манипулятора были в положении х,у,z - как необходимо согнуть каждый из 5-6 серво-приводов ? Таким образом управление манипулятором укладываться в двигание мышой (оси х,у манипулятора) и кнопки например "A" и "Z" для указания высоты. В принципе я бы мог наваять такую программу в Delphi (с одновременным расчетом, рисованием 3d модели манипулятора, и управление оным ибо в наличии уже есть Freeduino Nano v5). Осталось конечно манипулятор приобрести (но я уже закинул удочки).
Да кстати поворотом захвата в разные стороны вполне можно управлять колесиком мыши.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Управление манипулятором
Re: Управление манипулятором
примерно это я и имел ввиду когда писал про удобное управление
Re: Управление манипулятором
Я тут подумал - может пора разработать что-то типа перчатки? 
Для таких задач вроде самое то.
Для таких задач вроде самое то.Re: Управление манипулятором
я вот так вижу управление:
WASD для режима "рисование" перемещения захвата манипулятора в плоскости
чтобы рисовать фломастером на стене и перекладывать предметы "змейкой"
QE для режима "фонарик", тоесть вращение всего манипулятора по главной оси
ну и колёсико для "зума" приближать и удалять предмет к главной оси.
а с контролом колёсико должно вращать последний сегмент манипулятора
на стрелочки можно повесить режим "рисование", а с модификатором CapsLock режим "фонарик"
таким нехитрым макаром с помощью WASD можно будет играть в кубики и рисовать буквы и допустим доставать ящички с деталями из кассетного шкафа
ну и конечно нужна абилити переназначать кнопки.
для особых извращенств можно каждую серву повесить на колёсико мышки с модификатором
жмём например "1" + колёсико = вращение вокруг первой оси
и так далее для каждой оси, модификатор плюс колёсико.
WASD для режима "рисование" перемещения захвата манипулятора в плоскости
чтобы рисовать фломастером на стене и перекладывать предметы "змейкой"
QE для режима "фонарик", тоесть вращение всего манипулятора по главной оси
ну и колёсико для "зума" приближать и удалять предмет к главной оси.
а с контролом колёсико должно вращать последний сегмент манипулятора
на стрелочки можно повесить режим "рисование", а с модификатором CapsLock режим "фонарик"
таким нехитрым макаром с помощью WASD можно будет играть в кубики и рисовать буквы и допустим доставать ящички с деталями из кассетного шкафа
ну и конечно нужна абилити переназначать кнопки.
для особых извращенств можно каждую серву повесить на колёсико мышки с модификатором
жмём например "1" + колёсико = вращение вокруг первой оси
и так далее для каждой оси, модификатор плюс колёсико.
Re: Управление манипулятором
Есть вот такая штука:
- это бесплатно
Но лучше всего - многие уже давно ждут - скомуниздить вот эту программу:
- это бесплатно
Но лучше всего - многие уже давно ждут - скомуниздить вот эту программу:
Re: Управление манипулятором
+5 копеек от меня. Некоторое время назад имел возможность поработать с промышленными роботами АВВ. В среде разработки задаешь точки маршрута и "рука" уже сама обходить эти точки. Наверное они долго делали свою среду разработки и управления и много бабасов потратили, у них вроде можно взять демо среды управления. Но прикрутить туда свою механику не получится. И найти халявную программу этого плана маловероятно. Хотя на какой-то тусовке по робототехнике видел у студента что-то подобное. Но где сейчас этот студент?
PORGY3000 писал(а):Мои 5 копеек ...
В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.
setar писал(а):примерно это я и имел ввиду когда писал про удобное управление
Re: Управление манипулятором
PORGY3000 писал(а):В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.
Это не всегда так, поскольку мы можем этим самым манипулятором задевать другие предметы в ходе движения.
Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
RealRobot писал(а):Некоторое время назад имел возможность поработать с промышленными роботами АВВ. В среде разработки задаешь точки маршрута и "рука" уже сама обходить эти точки.
А не в курсе в чем у них ноу-хау? Оптимальный обход точек с учетом ускорений звеньев, нагрузок на приводы и т.п.? Или удобно точки задавать?
Re: Управление манипулятором
сомневаюсь что оно имеет место быть.. просто все отработано и они за это берут свои деньги..
Re: Управление манипулятором
Точность прохождения заданной траектории 0.1 мм(может даже 0.01, непомню). И эта траектория может быть любой "криволеинейности" в 3D. Удобство разработки. В среде есть эмуляторы всей линейки выпускаемых роботов АВВ, программу делаешь и отлаживаешь виртуально. Возможность завести на систему внешние сигналы. Есть характеристики грузоподьемности и радиуса куда может достать лапа. Про ускорения, нагрузки и т.п. вообще думать не надо. При необходимости скорость задается программно. Поищи на ютубе ролики АВВ, эти ролики как раз и делаются напрямую со среды разработки. Прям реклама АВВ 
.
ищи на ютубе - ABB_CreatePachFromCurve - может он там есть.
. ищи на ютубе - ABB_CreatePachFromCurve - может он там есть.
А не в курсе в чем у них ноу-хау? Оптимальный обход точек с учетом ускорений звеньев, нагрузок на приводы и т.п.? Или удобно точки задавать?
Re: Управление манипулятором
Точность прохождения траектории определяется качеством аппроксимации + точностью манипулятора в целом. Так что никакой фишки в смысле софта здесь не видно. Подставлять разные модели - тем более не вижу супер-пупер задачи. Всё грамотно собрано воедино - это да, пожалуй круто и полезно.
Re: Управление манипулятором
Dead, я и говорю - просто все собрано в систему, и сделано для людей... и работает...