roboforum.ru

Всем привет! Думал, думал куда написать-и подумалось что наверное сюда. Итак есть такая задачка: в пространстве комнаты находятся разбросанные однородные предметы-допустим цилиндры одного и того же размера, все они стоят вертикально. Компьютеру надо знать- где точно они находятся- по Х,У,Z. Городить какие то сложные конструкции-типа протяжки проводов под полом комнаты или по стенам- нет возможности.Подсоединить каждый цилиндр проводами к компьютеру-нет возможности. Но знать точно их местоположение вплоть до миллиметров -необходимо. Как бы вы решили эту задачу? Максимум что возможно -это установка каких то быстро монтируемых конструкций -типа видеокамеры под потолком 1 шт или что то типа...или скажем внедрение в каждый цилиндр какого то датчика- который сигнализирует о себе постоянно или после облучения комнаты какой то волной и т.д.-вобщем что то, что очень быстро устанавливается и так же быстро демонтируется. То есть что то типа эхолокации, лазерной локации и т.д.- но желательно невидимое и которое реално можно собрать самостоятельно!

ЦЕЛЬ ВСЕГО ЭТОГО: хочу для себя сообразить такую штуку: маленькую "пушечку"- которая представляет собой соленоид(боек) и 2 сервомашинки -скажем от радиоуправляемых моделек. 1 машинка управляет наведением пушечки по Х и У. Вторая -выставляет угол наклона пушечки-к горизонту. Пушечка стреляет шариком для пинг-понга. Цилиндры-мишени-это стаканы. То есть пушечка так должна выстрелить-чтобы «навесом» закинуть шарик в стаканчик. Вся система подкючена к компьютеру –который с помощью какого то софта должен наводить пушечку по Х,У,Z,а также регулировать силу удара соленоида(или бойка какого то другого принципа)-который выбивает шарик из ствола.

P.S. вот еще что учесть...возможность работы установки в полной темноте...Это последнее условие я думаю ставит серьезные проблемы перед камерой(если исползовать какие то системы комп. зрения). И тут похоже надо действительно какой то метод локации использовать

Ну так говорили уже на робоклубе - RoboRealm. Можно еще самому что-нибудь написать на OpenCV, но скорее всего если вы можете написать, то не задавали бы такие вопросы

Точность определения координат зависит от разрешения камеры и ограничения на x,y,z (пределы зоны, где надо распознавать цилиндры).

Наш мир преврашается в игру

ладно. поставим вопрос по другому;-). кто согласится помочь мне с этой затеей? не безвозмездно конечно(но люди мы бедные и т.д.-вобщем вы в крусе:-)-если что все подробности можем обсудить в личке.

Тогда город обозначьте...

москва

Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме... может просто расскажите, что это в реальности? иногда есть альтернативные способы.

ну смотрите..это я обрисовал что вообще хотелось бы в идеале. Понятно что все можно решить-но смотря какими затратами времени и денег. Поэтому это-идеал. От чего можно отступитьи какие допущения иметь в виду (для начала-а доработать как нибудь потом, то есть чтобы хоть с чего то начать): 1)убрать возможность работы в темноте, 2)разрешить протяжку проводов под полом, 3)установка какой то системы пространственных датчиков-допустим взять некий "куб" пространства за рабочую зону-и весь его просветить ИК лучами, 4)установить под днище каждого стакана -некий "маркер"-радио или еще какой, который постоянно излучает или после облучения с какой то периодичностью рабочей зоны-"отвечает"- то есть чтобы компьютер не в чистом виде "узнавал" стакан-а постоянно знал где он находится из за испускаемого им сигнала.

Что это в реальности? это действительно то, что я вам сказал-пушечка стреляющая шариком для пинг понга.

vadinator писал(а):Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме...

зато понятно, чего человек хочет, можно разумно оценить параметры - точности, скорости, и т.п.
В отличии от...

vadinator писал(а):Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме...

Ничего сложнейшего, всё как раз довольно решаемо, правда развлечений с программированием, калибровкой и точной механикой - мама не горюй.

Взять ИК-камеру с фильтром, под донышко засунуть ИК-фонарь.
камеру поставить на движущуюся платформу, расстояние определять, например, по смещению изображения при движении камеры.

Пушечку сделать из пружинки, которая аккуратно взводится сервой на нужное усилие... Насчет точности пушечки нужно будет сииильно поднапрячься, имхо.

Если не учитывать то, что ТС хочет 100% попадание

кроме того, можно существенно облегчить дальнейшую работу системы-если ее снабдить программной частью, которая частично может самообучаться -и за счет этого -калиброваться...например: к пушечке подсоединяется магазин с 10 шарами. Пушка стреляет, а комп-отслеживает попадание и в результате -сам пишет формулу, которая показывает ему в дальнейшем, -какие значения параметров должны быть-чтобы уверенно попасть на Х дистанцию. Зная это-можно рассчитать уверенное попадание на любую У дистанцию -на которой еще не так существенно влияют побочные факторы: ветер, сила тяжести, трение о воздух. Таким образом после однократной калибровки-дальнейшие отстрелы на "здравые" расстояния должны быть довольно точны

100% попадание он потом в фотошопе пририсует - делов-то

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:

BACKSEET писал(а):Таким образом после однократной калибровки-дальнейшие отстрелы на "здравые" расстояния должны быть довольно точны

Вы сначала механику сделайте "довольно точную".

Michael_K писал(а):Взять ИК-камеру с фильтром, под донышко засунуть ИК-фонарь.
камеру поставить на движущуюся платформу, расстояние определять, например, по смещению изображения в при движении камеры.

Пушечку сделать из пружинки, которая аккуратно взводится сервой на нужное усилие... Насчет точности пушечки нужно будет сииильно поднапрячься, имхо.

все гораздо проще: я экспериментировал как то с инжекторами для УАЗ ...так вот. к нему я подключал воздуховод пневмо-давлением 8атм. Так вот.Инжектор весьма четко срабатывает от электро сигнала -открывается и закрывается. Привод пушки сделать-пневмо. Зная давление, длительность импульса -для достижения нужной скорости шара(калибруется опытным отстрелом-как в моем предыдущем посте)-можно очень быстро научить ее стрелять метко!
Инжектор конечно не предназначен для работы с воздухом-но ему ничего не будет-из-за импульсного редкого режима+радиатор можно насадить...хотя я даже без радиатора его мучал импульсами открытия-по 3 в секунду-полчаса-хоть бы хны...