В очередной раз озаботился постройкой балансирующего робота. В связи с чем хочется услышать мнения человеков, которые к этому делу прикладывали руки и мозги.
Назначение: р/у игрушка, сохраняющая вертикальное положение
Предварительные параметры: габариты: высота 30см, ширина 17см, длина 10см вес 2кг скорость макс. 1м/с питание 12В аккумулятор 12В, 2А*ч управление стандартное управление моделями
скорость, как мне кажется, получится поменьше (на метре в секунду, еще и балансировать... это имхо, легкий перебор) Диаметр колес, как я понимаю не сможет быть больше 10 см... имхо, это маловато. (Тут от механики многое зависит. Например, можно сделать колеса с большим моментом инерции - тогда сохранять устойчивость будет достаточно просто, но управлять ускорением тяжелее, а можно наоборот...)
Да, колеса как раз 10см планируется, но тут все повязано сильно. Колеса, которые можно подобрать, движки, мощность. Надеюсь, наступит время когда можно будет оценить, насколько различные элементы друг-другу соответствуют. 1м/с - это максимальная скорость. Возможно, крейсерская скорость будет выбрана 0,5м/с, что-бы иметь возможность для ускорения и коррекции положения.
тогда разгоняться/тормозить придется медленно и печально. вообще надо под эту тему какую-то физику/математику подогнать. непонятно, где лучше расположить центр масс(аккумулятор) повыше или пониже?
Подозреваю, что разгоняться и тормозить он так и так будет медленно и печально. (не сможет подняться, если сильно вынесет ЦТ вперед для разгона) Имхо, лучше сделать колеса побольше и потяжелее... (посмотрите, например, на колеса сегвея или Nbot-а)
А нужен ли Калман то? Мне попадались исходники простого "балансировщика" без применения Калмана - только ПИД, причем я не уверен в том что там был ПИД а не ПИ регулятор. Попробую поискать у себя на домашнем компе - вроде сохранял.
ИМНО - повальное увлечения Калманом - зло т.к есть более простые решения, во вторых - это не панацея, в третих - его довольно таки сложно программировать для слабых МК....
Посмотрим, какие результаты можно будет получить с ним и без него. Ожидается, что с применением алгоритма кальмана можно будет хорошо делать оценку наклона робота (все равно информацию с гироскопа и датчика наклона как-то придется объединять). Материалы по ПИ регулятору? - конечно нужны!
- будет классный балансер 
)