Робот балансирующий?

mandigit

В очередной раз озаботился постройкой балансирующего робота.
В связи с чем хочется услышать мнения человеков, которые к этому делу прикладывали руки и мозги.

Код:

Назначение:
р/у игрушка, сохраняющая вертикальное положение

Предварительные параметры:
габариты:      высота 30см, ширина 17см, длина 10см
вес            2кг
скорость макс. 1м/с
питание        12В
аккумулятор    12В, 2А*ч
управление     стандартное управление моделями

Электроника:
единая плата датчики, микроконтроллер, силовая электроника
гироскоп Murrata ENC-03J
акселерометр     ADXL202

Математика:
фильтр Кальмана
PID регулятор

Michael_K

скорость, как мне кажется, получится поменьше
(на метре в секунду, еще и балансировать... это имхо, легкий перебор)
Диаметр колес, как я понимаю не сможет быть больше 10 см... имхо, это маловато.
(Тут от механики многое зависит. Например, можно сделать колеса с большим моментом инерции -
тогда сохранять устойчивость будет достаточно просто, но управлять ускорением тяжелее, а можно наоборот...)

mandigit

Да, колеса как раз 10см планируется, но тут все повязано сильно.
Колеса, которые можно подобрать, движки, мощность. Надеюсь, наступит время когда можно будет оценить, насколько различные элементы друг-другу соответствуют.
1м/с - это максимальная скорость. Возможно, крейсерская скорость будет выбрана 0,5м/с, что-бы иметь возможность для ускорения и коррекции положения.

Michael_K

да, повязано все сильно
(попробуйте свесить ему ЦТ ниже оси

- будет классный балансер :good:

)

mandigit

тогда разгоняться/тормозить придется медленно и печально.
вообще надо под эту тему какую-то физику/математику подогнать.
непонятно, где лучше расположить центр масс(аккумулятор) повыше или пониже?

Michael_K

Подозреваю, что разгоняться и тормозить он так и так будет медленно и печально.
(не сможет подняться, если сильно вынесет ЦТ вперед для разгона)
Имхо, лучше сделать колеса побольше и потяжелее...
(посмотрите, например, на колеса сегвея или Nbot-а)

MegaBIZON

mandigit писал(а):

Робот балансирующий?

а я по чём знаю...

--------
тоесть я хотел предложить малость переименовать тему - ато смешно как-то

Zorg

А нужен ли Калман то? Мне попадались исходники простого "балансировщика" без применения Калмана - только ПИД, причем я не уверен в том что там был ПИД а не ПИ регулятор. Попробую поискать у себя на домашнем компе - вроде сохранял.

ИМНО - повальное увлечения Калманом - зло

т.к есть более простые решения, во вторых - это не панацея, в третих - его довольно таки сложно программировать для слабых МК....

mandigit

Посмотрим, какие результаты можно будет получить с ним и без него. Ожидается, что с применением алгоритма кальмана можно будет хорошо делать оценку наклона робота (все равно информацию с гироскопа и датчика наклона как-то придется объединять).
Материалы по ПИ регулятору? - конечно нужны!

Zorg

Ссылочки:
Почитать здесь:
http://www.vegalab.ru/forum/showthread. ... %FC-segway

Вот аналог того что вы хотите строить на ардуино
http://hacknmod.com/hack/build-a-self-b ... ike-robot/
а вот таку фигню может я соберусь сделать к следующему лету
http://hacknmod.com/hack/build-a-self-b ... kateboard/

Гуглите DIY SEGWAY , selfbalansing scooter
только не яндексите - яндекс тупит

А самое главное вот: http://web.mit.edu/first/segway/
это то что у меня сохранено

было...

roboforum.ru

Робот балансирующий?

Кто сейчас на конференции