roboforum.ru

**avr123.nm.ru** » 14 авг 2010, 23:55

Это вывод из того бреда которым заваливают этот топик.

Сегвей просто не может не падать. В нем ведь нет нормальной инерциалки. Вот он и падает.

**Michael_K** » 15 авг 2010, 00:20

а какое отношение имеет сегвей к инерциалке?
В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...

**Виталий** » 15 авг 2010, 00:21

Присоединяюсь.

**Grem** » 15 авг 2010, 01:29

Michael_K писал(а):
Grem писал(а):чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит

Это то же самое, что поставить еще один энкодер на то же колесо...
Энкодер накапливает ошибку из-за того, что радиус колеса неточный, поверхность кривая, кривое колесо, разрешение ограничено, колесо проскальзывает и т.д. и никакие дополнительные датчики на самом колесе не помогут...

почему это тоже самое?
Вот смотрите, у нас есть энкодер на колесе с известным кол-вом имп/об, есть датчик Холла, когда колесо совершает оборот, то датчик Холла регистрирует это, и обнуляет энкодера счетчик, если останавливаемся и колесо находится в отличном от нуля положении, то высчитываем положение вала и считаем проеханное расстояние, когда двигаемся, то снова обнуляем с каждым оборотом показания энкодера, так ошибка не будет накапливаться. Или ерунда всё это?

**Виталий** » 15 авг 2010, 02:00

А теперь представьте что левым колесом робот едет по ковру, а правым по льду...

**Michael_K** » 15 авг 2010, 02:20

Ерунда все это

Определить на сколько оборотов (или градусов) повернулось
колесо относительно корпуса - не проблема...

Проблема в другом - как соотнести оборот колеса с координатами робота.
Например, есть два колеса. Они оба сделали ровно один оборот.
Но одно колесо чуть меньше в диаметре, переехало через тапок, слегка проскользнуло...
В результате в позицию робота вкралась ошибочка...

После тысячи оборотов такие ошибочки накопятся...
Но это все равно часто лучше, чем дважды интегрировать ускорение.

**Grem** » 15 авг 2010, 02:40

гусеницы не проскальзывают

и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.
вон у =DеаD= есть танк, пусть попробует проехать левой гусеницой по ковру, а правой - по льду

**Michael_K** » 15 авг 2010, 02:57

Grem писал(а):гусеницы не проскальзывают

угу... и поэтому танк не поворачивает

**Grem** » 15 авг 2010, 03:15

почему это оно проскальзыванием называется?
другое дело, что при развороте координаты не должны меняться, т.к. он на месте стоит.

**Vorral** » 15 авг 2010, 09:50

Grem писал(а):гусеницы не проскальзывают
и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.

http://video.mail.ru/mail/sergei_vladik/17/18.html

**=DeaD=** » 15 авг 2010, 10:16

Ну понятно же, что речь идёт о горизонтальном движении. Еще бы в стену упереться танком - тоже буксовать будет

**Vorral** » 15 авг 2010, 10:41

Проскальзывать будут и гусеницы и колёса. 100% сцепления с дорогой нет пока ни у одного материала в мире. Можно лишь минимизировать проскальзывания, увеличивая площадь соприкосновения. Как в гусеницах.

**avr123.nm.ru** » 15 авг 2010, 10:44

Michael_K писал(а):В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...

Виталий писал(а):Присоединяюсь.

Городить бредятину конечно веселей чем заниматься унылым чтением о предмете ...

The Segway HT has five gyroscopic sensors, though it only needs three to detect forward and backward pitch as well as leaning to the left or right (termed "roll"). The extra sensors add redundancy, to make the vehicle more reliable. Additionally, the Segway has two tilt sensors filled with electrolyte fluid. Like your inner ear, this system figures out its own position relative to the ground based on the tilt of the fluid surface.

http://science.howstuffworks.com/engine ... inger1.htm

**Michael_K** » 15 авг 2010, 10:53

AVR не надо притворяться идиотом, умерьте ваше ЧСВ.

**=DeaD=** » 15 авг 2010, 10:57

Vorral писал(а):Проскальзывать будут и гусеницы и колёса. 100% сцепления с дорогой нет пока ни у одного материала в мире. Можно лишь минимизировать проскальзывания, увеличивая площадь соприкосновения. Как в гусеницах.

У гусениц почти 100% сцепление с поверхностью. Только у этой самой поверхности, как в ролике выше, бывает гораздо меньшее чем 100% сцепление с чуть более глубокой поверхностью

roboforum.ru

Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Кто сейчас на конференции