roboforum.ru

Не не, я не имел ввиду сделать из веб камеры оптическую мышь. Смотреть веб камере нужно вперёд, а не на пол.

А как это тогда поможет решить задачу темы?

Michael_K писал(а):

Alex080969 писал(а):3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....

В квартире - это тоже круто... только вряд ли это можно назвать "недорого"...

Нужно еще учитывать, что самолет - штука массивная, не испытывает жестких ускорений, обычно обходится без резких маневров и т.п.

Мелкий ботик с порожка соскочил или за холодильник зацепился - получи пик ускорения в десятки "же".

но с другой стороны скорость бота несравнима с самолйтной, соответственно и погрешность будет накапливатся не так быстро

а при чем тут скорость? мы ж ее ничем не измеряем!
ускорения у бота может и побольше самолетных.

=DeaD= писал(а):С такой системой если робот каждую минуту будет останавливаться и через камеру проверять, что встал (картинка стабильна), тогда за каждую минуту он будет накапливать погрешность не более 0.001м/с^2*60*60=3.6м

Так себе

А если останавливаться каждые 10 секунд, погрешность будет не более 0.001м/с^2*10*10=0.1м, но за минуту уже это будет 0.6м, а за 5 минут это уже 3м.

В общем вряд ли такая система сможет конкурировать с обычными энкодерами. Особенно если вспомнить про цены, габариты, потребление энергии и прочие прелести.

Добавлено спустя 44 секунды:

Michael_K писал(а):скорость сама измеряется в километрах в час (и ее погрешность, соответственно, тоже).
За какое время накапливается эта погрешность - не указано.

Я дважды тупанул . Сегодня просто видимо не мой день .

Я принашу свои извинения, возмолжно это застолье меня тупитьъ(всйж день рожденья), но я что хочу сказать - ьметь на бборту бота гиро( мусть и не настоящий, а пьезо) и аксель абсолютно необходимо на мой взгляд. Ведь мы имеем возможность знать текущию ориентацию в пространстве и соответственно реагировать.

никто и не говорит, что не надо. Они оба должны быть.

Конечно, использовать их можно так или иначе - вопрос только для чего.
Конкретно для расчета координат от известной точки - она малопригодная,
а, например, узнать, где верх, где низ - более чем реально
(насчет севера и запада - я бы не был столь уверен)...

особенно в статике это очень нужно

Scorpio писал(а):А как это тогда поможет решить задачу темы?

Я считаю так, инерциальная система идёт отдельным пунктом со всеми своими достоинствами и недостатками. Не нужно на первом этапе повышать точность не энкодерами, не лазерными мышами, не чем то другим. Но полноценной системы навигации лишь на устройстве/вах выдающих координаты перемещения робота не получить и это очевидно. Ведь нам нужно избегать препятствия, корректировать координаты полученные с инерциальной системы. Тут в любом случаи не обойтись без зрения. Как ни крути но все сонары, микрофоны, гироскопы, аксели, энкодеры и прочая лабуда никогда не дадут роботу той информации, которую даст камера. Так что я считаю, что глаз\а у робота должны быть в любом случаи. В не зависимости от того какой бюджет выбран. ИМХО: Без них это даже не игрушка, это потенциальный хлам.

Всю бы эту энергию по защите интересов технического зрения, да сконвертировать в доступные многим библиотеки!

Тут есть сложность. Сейчас у меня получился вполне приемлемый результат в получении КГ. Но вот скорость работы алгоритма совсем не приемлема. На P4 3.4Гц изображения 320х240 обрабатываюся за полсекунды. Если учесть, что впереди ожидаются ещё более сложные манипуляции с полученными данными, то требования к железу очень высоки. Придётся ещё пару лет подождать пока ЦП станут ещё шустрее или увеличится кол-во ядер. Если брать подходящий процессор уже сегодня, то он больно дорого выйдет.

Используешь предыдущую КГ?

В смысле предидущую? Я прикрутил "нормализацию" изображения и грамотное залатывание дыр и сейчас наконец остался доволен результатом. Теперь думаю как грамотно и быстро связать две КГ разделёные по времени, для прорисовки окружающего мира в 3Д, в реальном времени.

В том смысле что если человеку показывать каждый раз абсолютно новый "окружающий мир", то он тоже будет тормозить не менее 0.5 секунды на составление одной новой КГ. Очевидно человек использует информацию о предыдущем кадре, чтобы быстро обработать новый.

Нет, так я не планирую оптимизировать. Будут строится полные КГ каждого кадра и сравниваться различия между двумя ближайшими. Т.е. то перемещение которое осуществил либо робот, либо объект в кадре. И если в кадре перемещается всё, то это двигается робот. А если большая часть видимых объектов осталась на месте, то переместился какой то конкретный объект. При чём я специально не хочу вносить зависимость/оптимизации не от энкодеров, не даже от движения серв, которые поворачивают голову. Чтобы система была полностью автономной и сама улавливала повороты "головы", движения робота или движения объектов в кадре. Т.к. хочу чтобы именно зрение стало основой навигации, а остальные корректировки по другим датчикам буду делать потом в качестве дополнительной фичи.