roboforum.ru

Простите меня, товарищи, но, ИМХО, вы упускаете такой отличный способ определения пройденного пути - ЗРЕНИЕ. Баском позволяет прицепить к МК оптическую мышь. Ежели подключить к боту ДВЕ оптические мыши, то мы будем знать и направление смещения по-полу, и угол поворота, просто сравнив координаты с обоих камер. Естессно, смотрим сугубо в надир. Что скажете, идея тянет на патент?

Идея не тянет даже на то, чтобы быть рабочей.
Уже пробовали.

Виталий, не правильно пробывали
Нужно следовать инструкции Взять МК, прицепить к нему 2 оптических мышки используя Баском.
Далее используя ЗРЕНИЕ Мы(заметь не МК) будем знать ...

Добавлено спустя 2 минуты 55 секунд:
Прямо выресовывается тема патента "Использование зрения для навигации в помещении".

D1mcon писал(а):Продолжаем тему, вот интересная новинка от ST 10 degrees of freedom (DOF) inertial measurement unit

не особо то и интересно, вот стоит - да, дофига.

Добавлено спустя 47 секунд:
очередное "всё включено"

SkyStorm писал(а):Виталий, не правильно пробывали
Нужно следовать инструкции Взять МК, прицепить к нему 2 оптических мышки используя Баском.
Далее используя ЗРЕНИЕ Мы(заметь не МК) будем знать ...

Эээх, пролетает патент...
А ежели серьезно? Я к атмеге8 цеплял мышу, относительные координаты смещения получал. Сразу ДВЕ мыши к одному МК реально подключить? Вы уж звиняйте, ежели туплю, просто опыта с МК - немного. Я так понимаю, там библиотеки унифицированные завязаны. Я себе представлял систему контроля перемещения (ПОДБРЮШНОЕ ЗРЕНИЕ ) как блок на двух МК, к каждому подключен датчик из потрохов оптической мыши, отслеживающий смещение относительно поверхности пола. На выходе блока получаем цепочку из 4 байт - относительное смещение двух точек. Можно время добавить, относительно предыдущего замера - скорость считать.

Добавлено спустя 7 минут 16 секунд:

Виталий писал(а):Идея не тянет даже на то, чтобы быть рабочей.
Уже пробовали.

И чем закончилось? Именно два датчика использовалось? Почему не получилось то? Я вроде на форуме не встречал. Ссылки есть?

Eruman - возьмите мышь да проверьте насколько быстро она накапливает погрешность. Тчк.

Eruman выключи монитор и "проедь" квадрат, потом посмотри насколько расходятся точки старта и финиша.
ехать можешь по линейке
будешь приятно удивлен

2DeaD: Ну Вы, батенька, меня прям носом.... Ну в курсе я про погрешность, дык энкодеры тоже не идеальны, особенно в примере с ковром и льдом. А в паре с оптикой - точность то и повышаем. А вообще, прально, железом проверить надо, хотя форум "Идеи"... Вы уж не сердчайте... Время выберу, проверю.
2EdGull: Хы По линейке... Потешил. Я так понимаю, тута готовые решения нужно предъявлять, "чиста идеи не катят". Что-ж, попробуем...

Хочу то же немного дёгтя плеснуть
Ошибка ко всему прочему будет зависет от подстилающей поверхности..
что там ? ковёр? А может глянцевый линолеум? или рисунок аляпистый какой?
Я к тому что частенько наблюдал на работе ситуацию, когда лежит мыша на столе с глянцем, никто её не трогает, а курсор на экране туда-сюда весело так подрагивает.
Я пока лежал в больнице думал про автономную навигацию, и пришёл к неутешительному выводу - нет дешёвых и однозначных решений проблемы навигации, только в совокупности нескольких методов можно добится приемлемой точности.
На мой взгляд навигационный блок должен состоять из ценрального блока с МК(имеющего необходимый объём памяти для хранение точек пути), к которому подключаются различные датчики(сонары, пеленгаторы маяков, блок инерционной навигации) передающие инфу в формате координаты+вектор ориентации+вектор движения). При этом нее только фиксировать пройденный путь, но и по мере возможности и картографировать местность.
например как базовая подойдёт конфигурация с инерционным блоком, двумя маяками на базе(я хочу что бы он включались только по команде с робота) курсового УЗ датчика.
Я своего мнения никому не навязываю - просто высказался.

Eruman писал(а):Я так понимаю, тута готовые решения нужно предъявлять, "чиста идеи не катят". Что-ж, попробуем...

Да пробовали уже, можешь не утруждаться. Погрешность накапливается даже при однородной поверхности и фиксированном расстоянии от поверхности до сенсора. Я это проверял не водя мышкой по столу с закрытыми глазами, а на специально собранном стенде. Даже в идеальных условиях мышка будет проигрывать простому энкодеру, потому что погрешность у датчика мышки тем больше, чем выше скорость перемещения. Датчик от мышки хорош там где надо только определить направление движения и оценить быстро-медленно, например валкодеры из него радиолюбители делают. Для сколь-нибудь точного измерения расстояния он непригоден.

Лады, убедили, что самостоятельно эти датчики непригодны. Получается, что в паре с энкодерами тоже непригодны, т.к. если брешут - не проверишь... А пробовали резкость наводить? Там же оптическая матрица в датчике, что если расстояние увеличить до поверхности пола, то и не так быстро изображение мелькать в датчике будет. А может вообще не в надир пялиться, а в зенит? Потолок разглядывать.

Добавлено спустя 9 минут 42 секунды:
А вообще, я таки попробую. Для самопроверки можно три-четыре датчика контролировать, заодно и перепроверять их. Товарищи, у кого-нибудь есть примеры подключения более одной мыши к МК? Чегой-то лениво на каждый датчик собственный МК выделять.

т.е. ахота попробовать ничего не делая ? ))

если есть готовый пример на 1 мышь, то мона наверно и размножить его... или вкурить как и написать самому на нужное количество..

Погрешность у лазерной/оптической мыши огромная. Видел(не помню где) человек сделал из мыши сканер, и "отсканировал" монету. На этом изображении отчётливо видно на сколько не точно склеины части картинки. Хотите более менее нормальную систему отсчёта, нужно сделать мышь в увеличении, т.е. вебкамера + алгоритм отслеживающий перемещение картинки(OpticalFlow).

Eruman вы прикалываетесь или мышь никогда не разбирали? каким чудным образом вы резкость будете крутить в куске пластика? да и если вы даже оптику нормальную прикрутите, толку будет 0 по модулю. если лапоухцю не раскручивать, то толку от неё в данном случае всё-равно 0 по модулю - она расчитана для работы на определённом расстоянии от поверхности
Vorral, эт круто, но работать как с камерой в современных мышах нельзя - там из чипа выходят тупо контакты для кнопочек, светодиодиков, скрола и ps2/usb. если выдерживать одинаковую скорость, есть большой шанс нормально сканить картинки. но набрать старых мышей имхо не вариант - повторяемость решения почти нулевое
П.С. +1, не мучайте лапоухую

Vorral писал(а):Хотите более менее нормальную систему отсчёта, нужно сделать мышь в увеличении, т.е. вебкамера + алгоритм отслеживающий перемещение картинки(OpticalFlow).

Да, только робот при движении даже по ровному полу будет трястись и будет не картинка, а хрень.
Компас + энкодеры дают неплохие результаты, если ездить по заданному маршруту из пункта А в пункт В. По крайней мере результаты значительно лучше, чем просто по энкодерам, т.к. уменьшается ошибка при поворотах. Батарея влиять будет, но всегда одинакого. Ведь не важно, чтобы компас точно показывал, где Север. Важно, чтобы в одной и тойже точке всегда выдавал одно и тоже значение в соответствующем направлении.