roboforum.ru

Виталий писал(а):сразу видно, что мемс гироскоп вы видели только на полке в магазине.

Очевидно ясновидящий из вас никакой. Я не в магазине, а в квартире живу и вижу их и на полке и на столе когда работаю.

Виталий прав...
Без калибровки даже близко к заявленным точностям не подойти.
Формулы тут ни при чем - это лишь теоретические усредненные построения.

Zeus писал(а):как было бы хорошо если бы =DeaD= c Компанией реализовали подобный модуль, действительно стоящий и сложный модуль

Моё мнение по этому поводу:

Я не вижу большого смысла в таком модуле до тех пор, пока не будет массово использоваться навигация с привязкой по маякам, все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их для навигации хотя-бы в пределах квартиры. А вот когда с маяками вопрос будет приземлен - тогда первым ходом можно будет подключить энкодеры для повышения точности и затем если будет нужно - инерционные системы.

Реально инерционные системы навигации мне видятся нужными для навигации только там, где нет возможности надежно привязаться к поверхности - на воде и в воздухе, ну может еще на воздушной подушке, в большинстве случаев перемещения по поверхности (кроме движений по дуге на гусеницах разве что и при заносах) достаточно будет энкодеров.

=DeaD= писал(а):все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их

+1

Добавлю еще, что реализация подобного модуля - как железо, так и математика - будет
сильно зависеть от чисто механических и физических свойств "объекта"...

2Michael_K, абаржацаабасраца прям.
много почитал на пендосских форумах про калибровку, коэф. ошибок, шумы. Для начала хотел посмотреть на ошибки, взял формулу из даташита, считал среднее значение 3-х замеров, частота 20Гц.
рез-ты только подключенного :

Код: Выделить всё • Развернуть

Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0047
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053

потом 2 минуты быстро крутил его по оси Х, поставил на стол и

Код: Выделить всё • Развернуть

Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015

где накопленная погрешность?

Кого крутил? Что это за цифры?
Это то что выдает ДУС? То есть угловая скорость? В чем измеренное?
А для позиционирования нужна угловая скорость?
Или хочется узнать угол?

Grem писал(а):где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?

Кого крутил?

попугая, или не о них говорим?

Что это за цифры?

слева напряжение на 4xOUTX, справа град./сек

А для позиционирования нужна угловая скорость?

чем не угловая скорость?

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:

=DeaD= писал(а):

Grem писал(а):где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?

не знал, почитаю ещё =)

Grem, я не знаю о чем вы говорите... видимо, об акселерометре MMA7455
Поэтому и спрашиваю.

Градусы в секунду? Вы уверены?

В том-то и дело, что вы показали угловую скорость,
а нужно узнать _положение_ в пространстве - то есть УГОЛ, на который повернут ваш "попугай"...
Не градусы в секунду, а просто градусы - так понятнее?

Добавлено спустя 8 минут 42 секунды:
нивжисть не поверю, что mems-"гироскоп" выдает хоть что-нибудь с точностями
порядка десятитысячных градуса в секунду (это ж единицы угловых секунд!!!)

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
Может это на 500 надо умножить?

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Ну, собственно, невооруженным глазом видно, что просто лежа на столе
ваш гироскоп считает, что он медленно вращается в одну сторону (цифры всегда положительные)...
Таким образом и накапливается ошибка.

Michael_K писал(а):Может это на 500 надо умножить?

а есть объективная причина, почему не на 819.64?
небольшой разброс, думаю, из-за АЦП, и температуре в комнате отличной от +25.

Вы бы написали, что за модель вы крутите - я бы сказал "объективную причину"

Глядя на таблички, которые вы выкладывали в этом топике,
я вижу, что чувствительность на выходе 4xOUT - два милливольта на градус в секунду.
У вас вольты изменились допустим на 10 милливольт (1.24 вольта против 1.23 вольта)
- это должно бы соответствовать примерно 5 градусам в секунду...
А никак не 0.005

Речь идет не о конкретных циферках, а о порядках, конечно...
Поэтому я и спросил вас, в чем это измерено... А вы, типа, "отшутились".

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
То ли вы в "формуле" множитель 500 пропустили, то ли милливольты с вольтами попутали

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Вообще, чтобы угловые секунды ловить - это оборудование совсееем другого класса...

позже проверю, на работе писал, отвлекают там постоянно, может и пропустил чего

Добавлено спустя 37 минут 37 секунд:
да, косяк был, оказалось цифра "0" нажималась плохо, давно клаву не чистил.
теперь так -
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,263 16,4667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,259 14,3333
Voltage : 1,260 14,8667
это получается, 14 град/сек он крутится?

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
можно попробовать побольше усреднять, получше сгладит "неровные" показания.
с интегрированием разбираться буду уже завтра, а то ещё на первом курсе их проходили, подзабыл немного

Добавлено спустя 10 минут 7 секунд:
в даташите ещё непонятная вещь есть, Rate noise density, измеряется в град/сек/герц, это получается, что от частоты опроса повышаются шумы?
а вообще, был бы рад ссылкам, на хорошие книги по теме

Вот и фиг-то!!!
Думаете с какого перепугу нормальные инерциалки килобаксы стОят.
Конечно, можно попробовать и этот индивидуально откалибровать, термостатировать, взять АЦП получше, опорное напряжение постабильнее и т.д.
Это улучшит ситуацию, да... но чуда все равно не ждите...
Просто усреднять - смысла особого не имеет, если все равно интегрировать собираетесь - интегрирование оно само по себе все "очень сильно усреднит".

Это еще цветочки - гироскоп - его хотя бы только один раз интегрировать нужно, чтобы угол поворота получить.
А вот чтобы из ускорения (по акселерометру) получить расстояние - там _дважды_ интегрировать придется.
(то есть из метров в секунду за секунду получить метры)
Вот там реальные проблемы начинаются...

Grem писал(а):это получается, 14 град/сек он крутится ?

что нужно сделать ? Очевидно.

Пустые весы показывают 14 грамм. Что нужно сделать ?

лично мне результат особо не важен, важен полученный опыт.