roboforum.ru

OFFTOP
Ну как говорится есть ложь, есть большая ложь, и есть бетаверсия.

При текущем положении дел сделать полноценную ИНС на базе твердотельных MEMS модулей невозможно.

Вы от имени общественности ? Широк ее круг ?

Полноценная и ненужна, требуется на небольшой промежуток времени.

От той общественности которая напрямую занимается ИНС.

Виталий, так вы скажите с помощью чего делают _полноценные_ ИНС.

Наверно, полноценные инс стоят на межконтинентальных ракетах. Но и из того что есть у нас надо попробовать что-то сделать,а то тема превратиться в вечное обсуждение на основе догадок и предположений.
В общем я присоединяюсь к идее avr123.nm.ru, надо пробовать.

если ещё добавить магнетометр, энкодеры, компас, темп. датчик, фильтр Калмана, то, думаю, точность будет неплохой. Планирую с начала осени начать экспериментировать с приведенным мною списком, всё уже есть у меня, но так же из-за работы времени нету

Из всего вышеперечисленного энкодер будет выдавать наиболее адекватную информацию, но и он будет накапливать ошибку...

Уверен, на _дешевых_ датчиках сделать инерциалку практически нереально.
Да и на _хороших_ - очень непросто.

Фильтр Кальмана - штука специфическая - он хорошо работает
только в случае нормального распределения шумов и, кроме того, вносит задержку.
Да и учесть все факторы, как правило, непросто.

Если хотите "попробовать", то предлагаю простейший эксперимент - тележка
на рельсе с акселерометром (гироскоп не нужен, поскольку поворотов нет).
Массивная и задемпфированная - чтобы избегать пиковых ускорений.
Лично я пробовал...

На магнетометры и компасы слишком сильно влияет окружение (речь про помещения).
Не пробовал - по косвенным данным.

И дело здесь не только в точности измерений - тут важны и полосы частот,
и процесс оцифровки и многие другие факторы, многие физические факторы...
(на серьезных инерциалках, например, учитываются силы кориолиса, притяжение луны...)

Ну и с датчиками не так все просто - например, в практических ИНС используются нормальные гироскопы, а не ДУСы... Гироскоп - он _направление_ показывает, а не угловую скорость.
Как бы маркетологи не пытались исказить значение термина, MEMSы - это НЕ гироскопы, а всего лишь ДУСы (датчики угловых скоростей).

вы каких успехов добились с тележкой на рельсах?

Поставили энкодер в конце концов. Все там плохо.

На магнетометры и компасы слишком сильно влияет окружение (речь про помещения).
Не пробовал - по косвенным данным.

Да, абсолютно согласен, но мне одна мысль не дает покоя (а проверить пока не получается) - если эти датчики так чувствительны к внешним помехам, значит нужно сделать так чтобы эти помехи "работали" на нас, т.е. расположить в помещении сверхсильный магнит, может и не один (правда это уже маяками попахвает ).

к стати, чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит к краю диска колеса, и напротив него, на корпус, поставить датчик Холла, который будет считать обороты, и их сравнивать с показанием энкодера и корректировать их. У датчика Холла на несколько порядков меньше погрешности, особенно если кол-во оборотов не большое.
но не порядок быть магниту рядом с компасом и магнетометром

Конечно маяками попахивает...
И энкодер, и компас, и магнетометр - это все привязка к внешнему миру...
Они все "маяками попахивают"...

Только ведь батарее отопления пофиг, какие поля искривлять - магнитное поле земли или поле "свермощного магнита"... Помните про топор под компасом из "детей капитана Гранта"?

Я лично компасы в руках не держал, но попадались аппнотесы,
как с помощью компаса считать проезжающие мимо автомобили.... сам факт наводит на мысли.

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:

Grem писал(а):чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит

Это то же самое, что поставить еще один энкодер на то же колесо...
Энкодер накапливает ошибку из-за того, что радиус колеса неточный, поверхность кривая, кривое колесо, разрешение ограничено, колесо проскальзывает и т.д. и никакие дополнительные датчики на самом колесе не помогут...

Сегвей постоянно падает.

Когда же они сделают так чтоб на нем ездить можно было !

Чё?