roboforum.ru

Добрый день,

Решил задать вопрос профессионалам, сам ничего в этом не понимаю. Компания решает локальную задачку, подумали, а не замахнуться ли на робота.

Задача: существует большая закрытая немобильная емкость (прямоугольный параллелепипед) с относительно ровным полом, площадь которого примерно 60 кв.м., высота до потолка примерно 3 метра. В емкость через несколько верхних люков периодически засыпаются мелкодисперсные опилки. Опилки откачиваются устройством, состоящим из компрессора и небольших буферных ёмкостей, но это не важно, чем-то вроде пылесоса. Гибкий шланг (диаметр 150 мм) можно подать только через верхние люки и, соответственно, возникают трудности с тем, чтобы концом шланга достать до всех уголков емкости (опилки должны быть выкачаны полностью). Конец шланга просто привязан к длинным рейкам и руками двух операторов направляется туда, где в данный момент ещё есть опилки. Фактически это такой большой пылесос.
Стали думать, нельзя ли конец этого шланга заставить таскать по емкости робота, которого можно было бы опустить в емкость. Он бы ездил по емкости, таскал бы сопло шланга.
Есть несколько важных особенностей:
1. Никакой электрики, только пневмопривод - опилки пылят и являются взрывопожароопасной субстанцией;
2. шланг с опилками внутри довольно тяжелый, а стало быть, робот должен быть мощный;
3. ездить роботу придется по кучам опилок чуть ли не с отвесными стенками у кучек, т.е. он не должен бояться переворачиваться, кувыркаться;
4. оператору нужно будет как-то видеть, куда ехать роботу, нужны "глаза".

Соответственно, хотел посоветоваться, куда с такими мыслями податься? Может, какие-нибудь западные компании выпускают подобные машины? Или у наших умельцев заказать? Но где и как? На какой примерно бюджет расчитывать, хотя бы очень примерно? Имеется в виду только стимость постройки, т.к. если идея получит своё продолжение, то робота всё равно придётся сертифицировать на искробезопасность, это доп.деньги, это я понимаю.

Вот такие мысли. Если поможеть развеять туман, буду крайне признателен.

Заранее спасибо,

Евгений.

Добавлено на следующий день:

Нашел аналогию. Пылесосы для бассейнов.

Сейчас вот так: http://www.youtube.com/watch?v=mhC9xTw8Y-8

А хотелось бы вот так: http://www.youtube.com/watch?v=TlWqwEQXbHM

Прилепить на конец шланга 2 независимых колеса и получить дифференциальный привод, сам привод осуществлять через гидравлику - можно в качестве движков на "хобот" какие-нибудь обратимые насосы поставить (т.е. которые можно крутить прогоняя через них воду )

Камеру лучше из люка вниз на дно не опускать.

Мостовой кран - надо всю ёмкость перекраивать. Если это реально, то может быть проще будет сделать наклонные стенки к центру и потоками воздуха сгонять туда опилки, а уже из центрального углубления вытягивать шлангом

Я тоже про стюарта думал, но тут 60м2 при высоте всего 3м - туговато ей будет.
Да и в целом даже если бы высота была 10м - покрывать площадь 60м2 - сама по себе огромная платформа получится и дорогая достаточно.

Вот если её на троссах сделать с 4 углов ёмкости и груз повесить на конец шланга....

Искробезопасная и пылезащищенная такая фигня будет бешеных бабок стоить.
Проще, наверное, туда "китайца" запустить с пылесосом.

Как часто эта процедура проводится?
Нельзя ли внутрь запустить навечно, что-то вроде скребка (или нескольких), который просто будет сгребать опилки в один угол, откуда их и сосать?

интересные ограничения:

1. Никакой электрики, только пневмопривод - опилки пылят и являются взрывопожароопасной субстанцией;
. . .
4. оператору нужно будет как-то видеть, куда ехать роботу, нужны "глаза".

Пневмовидеокамера:)?

А как с огранечением на утечки масла (допустимо/недопустимо)?
А какое горизонтальное усилие требуется, чтобы дотянуть шланг до дальнего угла?
Опилки деревянные?

не знаю как по пыле/влаго защите, а так, с нами - кафедра Робототехники и Технической кибернетики ПИ СФУ можно попробовать пообщаться, находимся соответственно - в Красноярске...

расстелить перед загрузкой на пол клеенку (конечно сертифицированную, как и рейки в руках у операторов).
При вынимании, поднять за сертифицированные веревки за углы, чтобы остатки сваливались в середину.