roboforum.ru

Добрый день,

Решил задать вопрос профессионалам, сам ничего в этом не понимаю. Компания решает локальную задачку, подумали, а не замахнуться ли на робота.

Задача: существует большая закрытая немобильная емкость (прямоугольный параллелепипед) с относительно ровным полом, площадь которого примерно 60 кв.м., высота до потолка примерно 3 метра. В емкость через несколько верхних люков периодически засыпаются мелкодисперсные опилки. Опилки откачиваются устройством, состоящим из компрессора и небольших буферных ёмкостей, но это не важно, чем-то вроде пылесоса. Гибкий шланг (диаметр 150 мм) можно подать только через верхние люки и, соответственно, возникают трудности с тем, чтобы концом шланга достать до всех уголков емкости (опилки должны быть выкачаны полностью). Конец шланга просто привязан к длинным рейкам и руками двух операторов направляется туда, где в данный момент ещё есть опилки. Фактически это такой большой пылесос.
Стали думать, нельзя ли конец этого шланга заставить таскать по емкости робота, которого можно было бы опустить в емкость. Он бы ездил по емкости, таскал бы сопло шланга.
Есть несколько важных особенностей:
1. Никакой электрики, только пневмопривод - опилки пылят и являются взрывопожароопасной субстанцией;
2. шланг с опилками внутри довольно тяжелый, а стало быть, робот должен быть мощный;
3. ездить роботу придется по кучам опилок чуть ли не с отвесными стенками у кучек, т.е. он не должен бояться переворачиваться, кувыркаться;
4. оператору нужно будет как-то видеть, куда ехать роботу, нужны "глаза".

Соответственно, хотел посоветоваться, куда с такими мыслями податься? Может, какие-нибудь западные компании выпускают подобные машины? Или у наших умельцев заказать? Но где и как? На какой примерно бюджет расчитывать, хотя бы очень примерно? Имеется в виду только стимость постройки, т.к. если идея получит своё продолжение, то робота всё равно придётся сертифицировать на искробезопасность, это доп.деньги, это я понимаю.

Вот такие мысли. Если поможеть развеять туман, буду крайне признателен.

Заранее спасибо,

Евгений.

Добавлено на следующий день:

Нашел аналогию. Пылесосы для бассейнов.

Сейчас вот так: http://www.youtube.com/watch?v=mhC9xTw8Y-8

А хотелось бы вот так: http://www.youtube.com/watch?v=TlWqwEQXbHM

Возьмите что то типа "мостового крана" и управляйте им... только вместо электро-моторов, гидро-моторы...
Шланги лучше провести по "кабелеукладчику"

Прилепить на конец шланга 2 независимых колеса и получить дифференциальный привод, сам привод осуществлять через гидравлику - можно в качестве движков на "хобот" какие-нибудь обратимые насосы поставить (т.е. которые можно крутить прогоняя через них воду )

Камеру лучше из люка вниз на дно не опускать.

любопытная задача
и идея с мостовым краном тоже понравилась
я бы провел аналогию дальше - большой ЧПУ станок - 3 канальный
имеем перемещение по X, Y + Z глубина
мысль про кабелеукладчик тоже правильная вот такого типа, жесткий гармошкой

а вот управление я бы делал всё равно на электрике, только всё упаковал в герметичные ящики и вывел гибким тросиком

Мостовой кран - надо всю ёмкость перекраивать. Если это реально, то может быть проще будет сделать наклонные стенки к центру и потоками воздуха сгонять туда опилки, а уже из центрального углубления вытягивать шлангом

как вариант посредине к потолку гидравлическую платформу стьюарда на конце которой приемник пылесоса

Я тоже про стюарта думал, но тут 60м2 при высоте всего 3м - туговато ей будет.
Да и в целом даже если бы высота была 10м - покрывать площадь 60м2 - сама по себе огромная платформа получится и дорогая достаточно.

Вот если её на троссах сделать с 4 углов ёмкости и груз повесить на конец шланга....

Ну у меня такая какая-то аналогия получилась, только с шлангом вместо хватайки...

Ну а там уж как хотите - можете координатные колёсья вручную крутить, можете ременной привод на герметично уптятаные моторы замутить.
Всех делов - 8 дырок с подшипниками в коробке этой вашей устроить.
Ато робот там чтоб катался, хы...

Искробезопасная и пылезащищенная такая фигня будет бешеных бабок стоить.
Проще, наверное, туда "китайца" запустить с пылесосом.

Как часто эта процедура проводится?
Нельзя ли внутрь запустить навечно, что-то вроде скребка (или нескольких), который просто будет сгребать опилки в один угол, откуда их и сосать?

да правда что... типа дворников автомобильных.

интересные ограничения:

1. Никакой электрики, только пневмопривод - опилки пылят и являются взрывопожароопасной субстанцией;
. . .
4. оператору нужно будет как-то видеть, куда ехать роботу, нужны "глаза".

Пневмовидеокамера:)?

А как с огранечением на утечки масла (допустимо/недопустимо)?
А какое горизонтальное усилие требуется, чтобы дотянуть шланг до дальнего угла?
Опилки деревянные?

не. гибкая трубка с оптоволокном вполне впишется. по одному волокну освещение, по другому картинку с оптики.

не знаю как по пыле/влаго защите, а так, с нами - кафедра Робототехники и Технической кибернетики ПИ СФУ можно попробовать пообщаться, находимся соответственно - в Красноярске...

Спасибо большое всем, кто ответил.

Как-то дорабатывать емкость (пускать под потолком направляющие крана и проч.) практически не реально, тогда её саму придётся пересертифицировать. Стандартно такие продукты действительно хранятся в силосах с конусообразным дном, системой обрушения сводов продукта (как правило или системы импульсного удара или дядька с кувалдой), но у нас особая ситуация, хранится там, где хранится.

Китаец - Я же на форуме робототехники, а не на форуме по нарушениям миграционного законодательства Да у нас примерно так сейчас и происходит, только не китаец, а обычные люди-операторы, но они в емкость не спускаются, а длинными рейками водят сопло шланга по дну емкости.

Про два больших независимых колеса (DeaD) - я примерно что-то такое себе и представлял. Взять два колеса сантиметров по 35 в диаметре с лопастями, как у лунохода, пневмодвигатели, пылезащищенные редукторы + камера или промышленный эндоскоп. Никаких мозгов, одна скорость вращения, повороты путем попеременной подачи тяги на разные колеса. Можно для упрощения даже два воздуховода подать на каждое колесо, чтобы не мучиться с поиском устройства распределения тяги на разные колеса от одного воздуховода, которое ещё как-то должно будет команды получать. Как теперь эти обрывки мысли начать материализовывать?

За контакт в Красноярске огромное спасибо, вполне возможно. Нужно мыслями собраться, а главное - решиться. Не хочется залезать людям в глаза, не имея четкого представления, что же ты хочешь.

Надеюсь, что форум не остановится на уже размещенных ответах. Буду очень признателен за любые советы.

Евгений.

расстелить перед загрузкой на пол клеенку (конечно сертифицированную, как и рейки в руках у операторов).
При вынимании, поднять за сертифицированные веревки за углы, чтобы остатки сваливались в середину.