roboforum.ru

Поднималась такая тема в своек время:

Датчик для шестинога http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=5355&hilit=%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA+%D0%B4%D0%BB%D1%8F+%D1%88%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%B0#p82806


Для твоего шестинога можно использовать потенциометр осевой, подпружиненый, значения пронормировать таблицей, если линейности хочется.
только проблема одинаковые пружины найти....

Ток серв померить. Даже не ток, а ширину импульса тока.

Про измерение тока потребление сервы:
Пользуйте поиск, давно змусоленая идея и смотрите принцип работы сервы,
в некоторых стабилизатор тока стоит, и мерять можно разве что длительность импульсов нагрузки.. но быстодействие метода будет медленое

=DeaD=, человек говорит что ему "тошно отвечать", но ведь его никто не заставляет, ведь так? а я просто попросил не засорять тему. изначально вопрос ставился именно как технический (как изготовить), а не коммерческий (где купить), что и следует из первого моего сообщения.

измерение тока тут не подойдёт, я уже думал над этим. нужно измерять только вертикальную составляющую силы, а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.

cupuyc писал(а): а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.

Я думаю, что, во-первых, усилие на перемещения гораздо меньше, чем усилия от веса конструкции.
Во-вторых, при таких скоростях, думаю, что динамической составляющей можно пренебречь совсем.
То есть рассматривать каждое состояние как статичное. Может быть пофильтровать чуть-чуть.
В-третьих, вы же знаете, куда вы крутите серву - соответственно, можно попробовать компенсировать динамические нагрузки (если вдруг они действительно представляют проблему, в чем я совсем не уверен).

Michael_K. я с вами согласен. не даёт покоя тот факт, что лапы проскальзывают. вот предположим, что лапа при проскальзывании зацепилась - появился большой азимутальный момент силы, ток растёт. система управления думает что увеличилась вертикальная составляющая силы и начинает поднимать лапу... правильно ли это...

Я не очень понимаю, что вы называете "азимутальным моментом".

По-моему, если опорная лапа скользит в направлении движения паука, то у вас получится, что на одной серве момент увеличивается, а на другой уменьшается. Не факт, конечно, что это так - это надо проверять.
И потом, вы же должны знать общий вес паука и длину плеча - и можете оценить приблизительно сумму моментов, которая должна получиться....
В общем с ходу так ответить трудно, надо пробовать и считать...

cupuyc писал(а):встал вопрос разработки/приобретения датчика силы.

так что вопрос о приобретении был поставлен изначально.

ps: думаю что смогу сам разобраться когда мне нужно промолчать а когда говорить.

я согласен с Michael_K полностью. Кроме того, если уж ставить датчики, то само собой разумеющееся - менять конструкцию, а иначе это будет как если на автомобиле поставить датчик высоты над уровнем моря, т.е. толк=0. И, кстати, если "лапа при проскальзывании зацепилась" то почему появится больший момент? а может просто "тело" паука двинется в противоположную сторону? Тут ещё раз можно процитировать

Michael_K писал(а):что динамической составляющей можно пренебречь совсем.
То есть рассматривать каждое состояние как статичное.

ИМХО в данном случае (с такой сложной траекторией голеней) датчик должен иметь только одну составляющую, например весовую (по определению). Остальные составляющие в данной конструкции, ИМХО, отлавливать просто утопия...

zubr, слово "разработки" идёт первым, насколько вы видите. основным является вопрос разработки. прочитайте первое моё сообщение хотя бы один раз и вы это поймёте.

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
Vovan, Michael_K, спасибо за совет. получается, что экспериментировать в данной ситуации необходимо.

Это точно! Вот подобрать датчик - дело хуже ... Ну может всё же не отметать сразу предложение про ток сервы? Может ещё разок подумать стОит (ИМХО)?

народ, ну вы что - сколько уже про датчики силы писали.
Или брать тензометрические промышленные, но они дорогие.
А если самому делать, то где-то здесь на форуме уже ответ давали:
viewtopic.php?f=68&t=6863&p=147046&hilit=%D1%80%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D0%BD%D0%BA%D0%B0+%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%8F%D0%B5%D1%82+%D1%81%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B8%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5#p147046

Zeus писал(а):Или брать тензометрические промышленные, но они дорогие.

Надо брать тензорезисторы (они дешевые) и наклеивать куда надо парами.
Лучше брать полупроводниковые - они гораздо более чувствительные (хотя и гораздо менее стабильные).

только их продают обычно сотнями, а штучно сразу цены "от балды" появляются.
http://www.kyowa.ru/products/gages/index.htm
http://www.zemic.ru/catalog/rasd2/detail.php?ID=1164
http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=58961

Мерить их достаточно трудно - нужны неплохие усилители и широкий динамический диапазон (из-за разбаланса).

Вот у этих чувствительность неплохая (полупроводниковые)
http://www.tenzo-sms.ru/tenzorezistoru

господа
а что за штуки стоят в дешовых китайских весах?

там датчик - рамочка буквой П гдето со стороной в 2 см
одна часть закреплена в станине на вторую часть ставят чашку

эта штука тонюсенько пищит п-и-и-и во время работы
меряет от 1 грамма до 3 кг с точностью 1 грамм.

кстати
весы как раз по 300 р. штука ))

пьезорезистивное что-то?
...хотя почему пищит... не знаю. Сфоткаете?

http://cooperinst.thomasnet.com/categor ... lpver=1002