Полу-шагающий робот

=DeaD=

Навеяно паучками viewtopic.php?f=88&t=2053

А что если сделать комбинированную конструкцию - типа два (для полноценного движения во всех направлениях) основных маршевых двигателя которые переставляют ноги для движения по почти ровной поверхности, а во всех суставах стоят мощные но в разы медленные мотор-редукторы которые могут скорректировать форму ног и в целом позволяют медленно, но перебираться через сложные препятствия - получаем эффективную схему при движении по ровной поверхности (если грамотно выстроить ноги) и проходимость шагающей платформы для тяжелых случаев.

Всё равно ведь часто 90-95% времени по значительно ровной поверхности перемещаться нужно?

Никто реализаций такой идеи не встречал? :oops:

Michael_K

Имхо, уж лучше к танку две руки приделать.
Будет кентавр - по полу катается, а на ступеньки забирается на руках и колесах.
Опять же схватить стакан можно манипулятором.

Вообще проходимость шагающей платформы (имхо) - это сильное преувеличение

Каждая вторая оффроад РУ-машинка по проходимости любому бигдогу фору даст
имхо

Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:
поставил стакан на ступеньку. Забрался сам. Взял стакан и поехал дальше.

Myp

лучше выпрыгивающую ногу из днища как у Спиди гонщика
чтоб перепрыгивать через препятствия и ямы

=DeaD=

Вопрос в том, что теоретически шагающий робот с проходимостью по уровню ям, скажем, 30см можно сложить в тонкий цилиндр диаметром 10см и высотой 1м, а колёсный или гусеничный?

Добавлено спустя 47 секунд:
Т.е. таких пауков можно вместо Spirit/Opportunity высадить целую пачку

Myp

нужно сначала посчитать колько препятствий будет на километр хода робота.
и потом прикинуть не будет ли лишним расточительством таскать на ногах такие утяжелители
может проще будет эти препятствия объехать или аннигилировать

=DeaD=

Так достаточно взять инфу с NASA, чтобы понять, что там не так много препятствий

Вопрос скорее в кинематической схеме передвижения, чтобы он в штатном режиме достаточно высоко ноги задирал.

Добавлено спустя 54 секунды:
И, да, действительно, думаю в 90% случаев препятствие можно будет обойти

Myp

всё ранво в ноге таскать мотор с редуктором некруто

лучше тогда сделать передачу которая определённым образом будет блокироваться и основной мотор станет крутить сустав а потом разблокировться и опять основной мотор крутит ноги.

=DeaD=

Почему не круто то? Никаких требований по хорошей скорости ведь нету? Значит мотор может быть не больше шестерни+вала, которые придется делать для передачи вращающего момента на сустав от основного движка.

Добавлено спустя 55 секунд:
К тому же где-нибудь на марсе один фиг спешить особо не куда перебираясь через камни

как раз пока нога поднимается сигнал до земли дойдёт :crazy:

roboforum.ru

Полу-шагающий робот

Кто сейчас на конференции