roboforum.ru

суть такова, рассмотрю механизм- простой сустав на разгибание, главная движущая сила- гидроцилиндр. Управление манипулятором в виде такогоже сустава (геометрия) с сервоприводом.

вот как представляю алгоритм:
-разгибаем манипулятор, серв показывает скорость разгибания и угол разворота
-сигнал обрабатывается МК и даёт команду гидроклапану на открытие
-гидроклапан открывается
-гидроцилиндр разгибает сустав.

при этом на суставе стоит ещ один серв, который считывает скорость разгибания и угол разворота, имея параметры с сервов сустава и манипулятора калибруем гидроклапан на величину и время открытия (давление в гиросистеме считать постоянным и создавать либо пневматикой, либо механикой(поршни)

реально ли такое сделать хотябы на движение разгибания и есть ли гидроклапаны подходящие под данную цель???

А при чем здесь сервы?Это просто датчик положения сустава,резистор или абсолютный энкодер,собственно говоря так устроен любой пром. робот с гидроприводом.На управляющемт суставе один датчик,на исполнительном другой,контроллер сравнивает положения обоих.Чтоб уравнять скорости нужен дросселирующий гидроклапан,т.е. клапан способный пропускать переменное количество жидкости,не все гидроклапана способны работать с ШИМом.