roboforum.ru

суть такова, рассмотрю механизм- простой сустав на разгибание, главная движущая сила- гидроцилиндр. Управление манипулятором в виде такогоже сустава (геометрия) с сервоприводом.

вот как представляю алгоритм:
-разгибаем манипулятор, серв показывает скорость разгибания и угол разворота
-сигнал обрабатывается МК и даёт команду гидроклапану на открытие
-гидроклапан открывается
-гидроцилиндр разгибает сустав.

при этом на суставе стоит ещ один серв, который считывает скорость разгибания и угол разворота, имея параметры с сервов сустава и манипулятора калибруем гидроклапан на величину и время открытия (давление в гиросистеме считать постоянным и создавать либо пневматикой, либо механикой(поршни)

реально ли такое сделать хотябы на движение разгибания и есть ли гидроклапаны подходящие под данную цель???

народ подскажите чтонить!? будет ли работать такая система?

с клапаном определился, почитал тему дизайнера, вывод- ШД с концевиком

посоветуйте какой МК и в какой проге можно съемулировать такой процесс???

з.ы. понимаю что полный ноль в роботостроении, но задача стоит, такчто начинаю читать литературу, но помогите найти направление движения

А при чем здесь сервы?Это просто датчик положения сустава,резистор или абсолютный энкодер,собственно говоря так устроен любой пром. робот с гидроприводом.На управляющемт суставе один датчик,на исполнительном другой,контроллер сравнивает положения обоих.Чтоб уравнять скорости нужен дросселирующий гидроклапан,т.е. клапан способный пропускать переменное количество жидкости,не все гидроклапана способны работать с ШИМом.

ну и пневматика разве что для стоп-крана в поезде годится, который или открыт или закрыт. Воздух упругий в отличии от гидравлики. Управление гидроцилиндром тут уже обсуждалось и в итоге ни к чему не пришло насколько я помню.

viewtopic.php?f=35&t=7039&start=0&hilit=%D0%BF%D0%BD%D0%B5%D0%B2%D0%BC%D0%BE%D0%BA%D0%BB%D0%B0%D0%BF%D0%B0%D0%BD