roboforum.ru

**CiSi** » 16 янв 2010, 01:37

контактный датчик уже установлен, хочу еще сделать несколько ик бамперов (счас как раз осваиваю), дальномер ставить не хочу, дороговато.

**CiSi** » 25 янв 2010, 13:49

Придумал все же нехитрый алгоритм поведения робота, он конечно еще незакончен, но уже ездит

еще планирую дописать процедуры случайного выбора скорости (шим) и времени, а так же процедуру обработки сигналов от датчиков если конечно руки дайдут. Только вот единственное разочерование, я в ходе испытаний вроде спалил половину одного из каналов ДД, теперь ездит только в перед и проворачивает (в обе стороны). Потом может поменяю каналы местами.
Вот код прошивы:

Код: Выделить всё • Развернуть

#include<mega8.h>
#include <delay.h> 
#include <stdlib.h>


int direction;  //направление

void GO(int b){            //процедура движения в случайно выбранном направлении
  if(b == 1){
  direction = 0;
  direction = (rand())%140;
  if ((direction > 0) && (direction < 20)){                     //вперёд
     PORTB.5=1;
     PORTB.4=0;
   } else                                                        
       if ((direction > 21) && (direction < 40)){                //назад
         PORTB.5=0;
         PORTB.4=1;
   }       else 
            if ((direction > 41) && (direction < 60)){               //вперед и влево
              PORTB.5=1;
              PORTB.4=0; 
              
              PORTB.0=1;
              PORTB.3=0;
   }           else
                if ((direction > 61) && (direction < 80)){            //вперед и вправо
                   PORTB.5=1;
                   PORTB.4=0;
                    
                    PORTB.0=0;
                    PORTB.3=1;
   }                 else
                        if ((direction > 81) && (direction < 100)){            //назад и влево
                          PORTB.5=0;
                          PORTB.4=1;
                          
                          PORTB.0=1;
                          PORTB.3=0;
   }                         else   
                               if ((direction > 101) && (direction < 120)){         // назад и вправо 
                                 PORTB.5=1;
                                 PORTB.4=0;
                                 
                                 PORTB.0=0;
                                 PORTB.3=1;
   }                               else
                                     if ((direction > 121) && (direction < 140)){     //стоп
                                       PORTB.5=0;
                                       PORTB.4=0;  
   } 
  

} else                               PORTB.5=0;
                                     PORTB.4=0; 
    }  
    
    
void PWM(int a){
if (a==1) {
 OCR1AH = 0x03; // PWM(PD5) = OCR1A / 10.24 
 OCR1AL = 0x20; // 0x03FF это число 1023
 
 TCCR1A = 0x83; // 10100011  
 TCCR1B = 0x09; // 00001001 - start Timer*/ 
}
else { if (a==0) {
 TCCR1A = 0x00;  
 TCCR1B = 0x00;
 }}
}   

void main(void)
{ 

DDRB=0xff;
PORTB=0x00;

DDRC=0xff;
PORTC=0x00;

 while(1){
 
 PWM(1);
 
 GO(1);
 PORTC.5=1;
 delay_ms(500);
 direction = 200;
 GO(0);
 PORTC.5=0;
 delay_ms(500);

} }

**=DeaD=** » 25 янв 2010, 13:51

Может как-то уже отделить или переименовать тему и поправить первый пост? Я вот чисто случайно в неё зашел, и очень удивился найти в теме "пока ищу колёса" программный код и обсуждение алгоритмов поведения робота :pardon:

**CiSi** » 25 янв 2010, 19:01

Зацените видео:

http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08

**sneg** » 25 янв 2010, 19:05

Отлично!!! :good:

**CiSi** » 25 янв 2010, 19:06

Спасибо!
А как мне сразу сюда ролик вставить?

>MegaBIZON
Ага все понятно! :beer:

**MegaBIZON** » 25 янв 2010, 19:26

Я вставил - погляди как сделано:

Код: Выделить всё • Развернуть

Зацените видео: [youtube]NcKmbaAqu08[/youtube]
[url]http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08[/url]

**CiSi** » 14 фев 2010, 15:55

Недавно приделал бампер, а руки дошли до написания обработки события после его срабатывания только сейчас. И тут возник вопрос: после срабатывания бампера процедура основного движения должна сразу же прерываться, но у меня это неполучается.
сделал пока так:
while(PINC.4 ==1){ //работать пока не сработал бампер
GO(); //процедура основного движения
}
если сработал бампер, то сначало завершится процедура основного движения, а только потом будет отъезд от препятствия.

**Vovan** » 14 фев 2010, 18:14

а что мешает внешние прерывания использовать?

**CiSi** » 14 фев 2010, 18:54

Точно! спасибо!

**CiSi** » 14 фев 2010, 23:59

Отлично, с прерываниями вроде разобрался! Бампер работает!

**Vovan** » 15 фев 2010, 01:34

Вот и ладушки

**CiSi** » 15 фев 2010, 01:42

Еще надо с ацп разобраться, для измерения питающего напряжения аккумуляторов.

**Vovan** » 15 фев 2010, 11:13

"Пrавильным путем идёте, товаrищ!"(с) :wink:

Резистивный делитель параллельно батарее питания, а среднюю точку на вход АЦП

Если есть свободные ноги, можно прицепить простейшую индикацию из светодиодов: нижний предел (требуется зарядка), нормальный заряд, зарядка окончена (верхний предел), или вариации на эту тему

**CiSi** » 15 фев 2010, 11:32

Если я правельно понял то надо так подключать, только вот куда подключить свободный вывод резистора. и какие должны быть их наминалы?

roboforum.ru

Небольшой робот 8-298

Re: Пока ищю колеса

Re: Пока ищю колеса

Re: Пока ищю колеса

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Re: Небольшой робот 8-298

Кто сейчас на конференции