Небольшой робот 8-298

CiSi

контактный датчик уже установлен, хочу еще сделать несколько ик бамперов (счас как раз осваиваю), дальномер ставить не хочу, дороговато.

CiSi

Придумал все же нехитрый алгоритм поведения робота, он конечно еще незакончен, но уже ездит

еще планирую дописать процедуры случайного выбора скорости (шим) и времени, а так же процедуру обработки сигналов от датчиков если конечно руки дайдут. Только вот единственное разочерование, я в ходе испытаний вроде спалил половину одного из каналов ДД, теперь ездит только в перед и проворачивает (в обе стороны). Потом может поменяю каналы местами.
Вот код прошивы:

Код:

#include<mega8.h>
#include <delay.h> 
#include <stdlib.h>


int direction;  //направление

void GO(int b){            //процедура движения в случайно выбранном направлении
  if(b == 1){
  direction = 0;
  direction = (rand())%140;
  if ((direction > 0) && (direction < 20)){                     //вперёд
     PORTB.5=1;
     PORTB.4=0;
   } else                                                        
       if ((direction > 21) && (direction < 40)){                //назад
         PORTB.5=0;
         PORTB.4=1;
   }       else 
            if ((direction > 41) && (direction < 60)){               //вперед и влево
              PORTB.5=1;
              PORTB.4=0; 
              
              PORTB.0=1;
              PORTB.3=0;
   }           else
                if ((direction > 61) && (direction < 80)){            //вперед и вправо
                   PORTB.5=1;
                   PORTB.4=0;
                    
                    PORTB.0=0;
                    PORTB.3=1;
   }                 else
                        if ((direction > 81) && (direction < 100)){            //назад и влево
                          PORTB.5=0;
                          PORTB.4=1;
                          
                          PORTB.0=1;
                          PORTB.3=0;
   }                         else   
                               if ((direction > 101) && (direction < 120)){         // назад и вправо 
                                 PORTB.5=1;
                                 PORTB.4=0;
                                 
                                 PORTB.0=0;
                                 PORTB.3=1;
   }                               else
                                     if ((direction > 121) && (direction < 140)){     //стоп
                                       PORTB.5=0;
                                       PORTB.4=0;  
   } 
  

} else                               PORTB.5=0;
                                     PORTB.4=0; 
    }  
    
    
void PWM(int a){
if (a==1) {
 OCR1AH = 0x03; // PWM(PD5) = OCR1A / 10.24 
 OCR1AL = 0x20; // 0x03FF это число 1023
 
 TCCR1A = 0x83; // 10100011  
 TCCR1B = 0x09; // 00001001 - start Timer*/ 
}
else { if (a==0) {
 TCCR1A = 0x00;  
 TCCR1B = 0x00;
 }}
}   

void main(void)
{ 

DDRB=0xff;
PORTB=0x00;

DDRC=0xff;
PORTC=0x00;

 while(1){
 
 PWM(1);
 
 GO(1);
 PORTC.5=1;
 delay_ms(500);
 direction = 200;
 GO(0);
 PORTC.5=0;
 delay_ms(500);

} }

=DeaD=

Может как-то уже отделить или переименовать тему и поправить первый пост? Я вот чисто случайно в неё зашел, и очень удивился найти в теме "пока ищу колёса" программный код и обсуждение алгоритмов поведения робота :pardon:

CiSi

Зацените видео:

http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08

sneg

Отлично!!! :good:

CiSi

Спасибо!
А как мне сразу сюда ролик вставить?

>MegaBIZON
Ага все понятно! :beer:

MegaBIZON

Я вставил - погляди как сделано:

Код:

Зацените видео: [youtube]NcKmbaAqu08[/youtube]
[url]http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08[/url]

CiSi

Недавно приделал бампер, а руки дошли до написания обработки события после его срабатывания только сейчас. И тут возник вопрос: после срабатывания бампера процедура основного движения должна сразу же прерываться, но у меня это неполучается.
сделал пока так:
while(PINC.4 ==1){ //работать пока не сработал бампер
GO(); //процедура основного движения
}
если сработал бампер, то сначало завершится процедура основного движения, а только потом будет отъезд от препятствия.

Vovan

а что мешает внешние прерывания использовать?

CiSi

Точно! спасибо!

CiSi

Отлично, с прерываниями вроде разобрался! Бампер работает!

Vovan

Вот и ладушки

CiSi

Еще надо с ацп разобраться, для измерения питающего напряжения аккумуляторов.

Vovan

"Пrавильным путем идёте, товаrищ!"(с) :wink:

Резистивный делитель параллельно батарее питания, а среднюю точку на вход АЦП

Если есть свободные ноги, можно прицепить простейшую индикацию из светодиодов: нижний предел (требуется зарядка), нормальный заряд, зарядка окончена (верхний предел), или вариации на эту тему

CiSi

Если я правельно понял то надо так подключать, только вот куда подключить свободный вывод резистора. и какие должны быть их наминалы?

roboforum.ru

Небольшой робот 8-298

Кто сейчас на конференции