roboforum.ru

Удалил очередную ветку обсуждения с contr'ом, у которого опять приступ критиканства и словоблудия случился. В дальнейшем буду сразу резать сообщения его в своих темах и всё, запарил уже, только время на него тратится. Видимо он решил таким образом мешать нам работать - заходить во все темы и объяснять нам, что мы всё не так делаем. Может хоть что-то сам, глядишь, сделает, как перестанет тратить своё и наше время. Там и посмотрим, кто чего стоит.

Добавлено спустя 21 минуту 37 секунд:
Я предупреждал что буду удалять весь флуд. Так что не удивляйся. Даже подробности твоего только что удаленного бреда очередного комментировать не буду.

Может имеет смысл еще раз посмотреть на конструкцию, которую предлагал Vovan (http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=5566&start=105#p105421)? Не в смысле 5 ног, а принцип построения ноги. Кроме того, что снимается неприятная нагрузка с осей серв, там еще можно в грузоподъемности выиграть (ну или сервы послабее / подешевле использовать), поскольку рабочий угол шестинога совсем не 180.

Очень уж там замороченная конструкция. И не из металла такое надо делать.

Хм. Конец детали в виде сектора шестеренки. Лазеру практически все равно, что резать. Ну и половина шестеренки, которая на качалку сервы. По моему получаемые бонусы перевешивают

Толщина шестеренки должна быть минимум 3мм, а это уже ничего общего с металлом не имеет. Ну или по крайней мере я пока не планировал с 3мм алюминиевыми сплавами работать. Да и чего там перевешивает? Установить коэффициент редукции 1:1.5-2 ? Так оно же сразу медленней во столько же раз станет. Чудес ведь не бывает.

с этими шестернями совсем внешний вид портится.

=DeaD= писал(а):Толщина шестеренки должна быть минимум 3мм, а это уже ничего общего с металлом не имеет. Ну или по крайней мере я пока не планировал с 3мм алюминиевыми сплавами работать.

О каких нагрузках и каком ресурсе идет речь, что 1.5мм дюраля будет мало?

=DeaD= писал(а):Да и чего там перевешивает? Установить коэффициент редукции 1:1.5-2 ? Так оно же сразу медленней во столько же раз станет. Чудес ведь не бывает.

0.4сек вместо 0.2 на движение "от упора до упора" мало?

Нет так нет. Я просто напомнил про такой вариант.

мощности серв итак с достаточно. так, что лучше скажите, какой смысл городить эти шестерни, иначе это "лисапед с квадратными колёсами".

Снять нагрузку с вала серв это отнюдь не квадратные колеса. А когда захочется еще манипулятор на платформу поставить и батареи помощнее, то о "мощности серв итак с достаточно" будете только вспоминать. Какое усилие нужно на самой ближней к платформе серве ? Может там и 1.6 кг/см хватило бы (а с учетом редуктора - 2,5)? Но из-за того, что там нагрузка на ось, приходится ставить мощную серву с подшипниками.

Я ведь уже написал, что не настаиваю, а просто напомнил о таком решении.

Алексей писал(а):О каких нагрузках и каком ресурсе идет речь, что 1.5мм дюраля будет мало?

При чем тут нагрузки? 1.5мм дюраля может переклинить как раз из-за малой толщины.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:

Алексей писал(а):Но из-за того, что там нагрузка на ось, приходится ставить мощную серву с подшипниками.

Совсем не поэтому надо туда ставить мощную серву с подшипниками

Пока не вижу причину повышенных нагрузок в этом узле
Как будет готово, сможете измерить пиковые токи на сервах при разных движениях?

Dead пишет о том, что тонкие шестерни сложно поставить так,
чтобы они были в надежном зацеплении. Обычно одну из шестерней
делают широкой трибкой. Да и выполнить ось тонкой шестерни,
так чтобы она была всегда перпендикулярна шестерне, на коленке непросто.

Их просто слегка перекосит и выведет из зацепления - нагрузки тут ни при чем.

Это я понял. Если 3 мм достаточно, то решается простой накладкой на конец рычага, т.е. удваиваем ширину зацепа (это не в качестве продолжения темы, а для себя ). Вопрос по самой ближней в туловищу серве. Я из ответа понял, что там идут какие-то усилия, сравнимые с усилиями на остальных 2 суставах. Я их не вижу, потому и пытаюсь уточнить.

Рычаг большой, вот и момент должен быть больше при том же весе...
представьте полностью распрямленную горизонтально руку, которая держит гирю.
Момент вращения в локте = вес гири * длина предплечья
Момент вращения в плече = вес гири *(длина плеча + длина предплечья) - считай, в два раза больше.
То же и с ногами.

Вы говорите о второй серве. Той которая обеспечивает подъем/опускание ноги относительно туловища. Тут все понятно. А вопрос был о первой, той, которая крутит ногу вперед/назад. Мне не понятно, зачем там такая же мощная серва, как на суставах 2 и 3.