roboforum.ru

"при подготовке поступления куда-то там..."
если новый президент, еще не значит что президент новый. А если президент не новый, еще не значит, что политика не новая. А если и политика не новая, еще не значит, что... тут то вам и польза будет. вначале пользу- принесите, что уж?

=DeaD=, думаю, требования к производным, порядками выше, чем скорость, излишни. Завтра попробую некоторые задачи обсчитать.
Angel71, ценю опыт, но в неправильности моего решения он меня никак не убеждает, возможно потому что я пока ничего еще и не представил, т.е. не о чем пока говорить, пока нету полного кода. я пока отдыхаю (если не считать задания от DeaD'а ), потом все опубликую

cjA предлагать 286й это точно вредно.
artymen, что вас убеждает, а что нет - дело ваше. настойчивое игнорирование проблем рано или поздно аукается. хоть "ой, у меня запорожец", хоть "просто когда я отработанные задачи соединил вместе, все их косяки объединились и образовали замечательный синергетический эффект", хоть "ничего из этого не выйдет, нужно минимум пара киллобаксов".

artymen писал(а):объяснить, как он рабоатет я все же попытаюсь... дело в том, что... он не может верно распознать шарик из-за постоянного дергания (серва входит в автоколебательный режим, плечо большое, это вам известно)....

Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.

Angel71, а давай уже как-то попроще? Не видишь для себя пользы - так никто ничего и не навязывает. А такой стиль общения ни к чему хорошему не приведет.

Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.

Например ? О поведении объекта роботу ничего неизвестно, например, с какой скоростью он должен двигаться и в каких направлениях, перекрывает ли его частично или полностью посторонние предметы.

North писал(а):

artymen писал(а):объяснить, как он рабоатет я все же попытаюсь... дело в том, что... он не может верно распознать шарик из-за постоянного дергания (серва входит в автоколебательный режим, плечо большое, это вам известно)....

Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.

Такую проблему (автоколебания системы) можно легко побороть с помощью "гистерезиса" на входное воздействие.

Проблема в том, что серва колеблется (её не переделать за разумный бюджет по времени\силам), а камера в итоге мажет изображение.

Ну, тогда – тапки Тут ничем не поможешь, придётся раскошелиться.

Всё это очегь интересно, но я непонял обного погла сделанная железка в защите диплома или нет?

EDV писал(а):Ну, тогда – тапки Тут ничем не поможешь, придётся раскошелиться.

Варианты:
1. Переделать механику, чтобы не было в основных положениях нагрузки на эти сервы;
2. Заменить сервы на HXT12k;
3. Обойти алгоритмом размазывание по этой оси;

4. Уменьшить резюк ОС по скорости внутри сервы.
5. Задемпфировать амортизатором нафиг

Я не спец в ТАУ, но все же рискну сделать предположение. Как выбирались коэффициенты ПИД-регулятора сервы отдельно от системы механики манипулятора, которым он управляет ? По-моему это противоречит всем канонам ТАУ. Вот потому серва и входит в автоколебания, система неустойчива. Можно, конечно, изменить такие параметры, как усилие на валу (взять мощнее серву) или еще как то, но автоколебания либо уменьшатся, либо измнятся условия их возникновения. По-правильному, надо тогда выносить управление из сервы в вышестоящий МК, который всей системой управляет. Но это равносильно утверждению, что выкидываем сервопривода - это неправильная вещь. Значит управление нужно другое - по скорости, и обратная связь (нормальная, а не проводок выковырять с потенциометра !) все же нужна на вышестояющую систему управления.

Добавлено спустя 3 минуты 3 секунды:

4. Уменьшить резюк ОС по скорости внутри сервы.
5. Задемпфировать амортизатором нафиг

а, ну значит я прав был насчет ТАУ. уменьшить резюк ОС внутри сервы - это и подобрать коэффициенты ПИД-регулятора. задемпфировать - ввести звено, компенсирующее свойства форсирующего звена (по-моему... и я даже не знаю, где это звено)

Если параметры ПИД как указал Michael_K регулируются резисторами в серве - можно произвести заново настройку ПИД-регулятора сервы заменив постоянные резисторы переменными.

Всё это очегь интересно, но я непонял обного погла сделанная железка в защите диплома или нет?

Защиты еще не было, но я уже чую, что железка мне очень сильно помогает К чертежам и ПЗ все преподы относятся просто крайне лояльно, аж настораживает...

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:

Если параметры ПИД как указал Michael_K регулируются резисторами в серве - можно произвести заново настройку ПИД-регулятора сервы заменив постоянные резисторы переменными.

Можно, можно, да поздно