roboforum.ru

Вставка для удержания темы в рамках конструктивного русла первого этапа проекта (чего не обсуждаем в этой теме):
1. Не рассматриваем стереозрение;
2. Не рассматриваем лазерную линию;
3. Не рассматриваем обработку видео на платформах отличных от ПК;

Итак - вроде на первое время с механикой и электроникой разделались, пора браться за более развесистые задачи

А чтобы не было скучно - предлагаю всем обладателям платформ с камерами или желающим обзавестись таковой попробовать объединить усилия.

Предлагаю разработать типовые решения для пачки задач с возможностью подключения закрытых модулей, например распознавалки от EDV'а или стереозрения от Vorral'а. Ну и к ним просьба естественно в итоге как минимум обеспечить закрытые модули под линух.

Предварительный этап предлагается делать под виндой, все кто под линухом - ставят виртуалбоксы, падение производительности порядка 2 раз постараемся компенсировать эффективными алгоритмами.

Первичные простейшие задачи, которые надо будет решить:
1. Построение модели камер и функций преобразования координат (для калибровки);
2. Определялка расстояния на базе камеры + лазерной указки;

Сложная задача А: Глобальная навигация - SLAM в базовом варианте с уникальными маяками (с объявленным интерфейсом по распознаванию маяков - для ориентации в подготовленном и неподготовленном пространстве);

Сложная задача Б: Локальная навигация - использование камеры (и возможно лазерной указки или ИК-дальномера) для координации действий манипулятора.

Антон, где нибудь есть статьи о том как измерять расстояние с помощью камеры и лазерной указки? Мне действительно эта тема интересна...
По поводу участия в проекте: Сейчас прикручиваю модуль TCM8240 к своему LPC2368 и буду с вами...

Платформу свою по частям подготовил уже в разных вариантах даже, но умудрился при ночных экспериментах сжечь себе импульсный стабилизатор на 6В, 8А так что пока жду поступления его по почте - в течение недели должно прийти.

Предварительно платформу буду гонять в трёх вариантах:
1. на гусеничной базе [[OR-MRBT-v2]];
2. на колёсной базе - тамиевский редуктор или модифицированные сервы - см. проекты лайнтрейсера (wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:OR-LT-TAMIYA-v1.jpg, wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:OR-LT-v2.jpg );

Питание: липоль на 11.1В (3 банки) + импульсный стабилизатор на 6В, 3А для питания контроллеров OR и двигателей\серв + линейный стабилизатор до 9-10В для питания камеры.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:

galex1981 писал(а):Антон, где нибудь есть статьи о том как измерять расстояние с помощью камеры и лазерной указки? Мне действительно эта тема интересна...

Дык это, диана на робоклубе еще описана, ща ссылку дам. Вот:
http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?n=Diana.Intro
Там пункт 4 - лазерный дальномер смотри

galex1981 писал(а):По поводу участия в проекте: Сейчас прикручиваю модуль TCM8240 к своему LPC2368 и буду с вами...

Ну это не совсем с нами - как же ты наш код будешь юзать? Он же под ПК будет?

У меня главная задача заставить камеру работать под МК, а перенаправить поток данных на ПК, это согласись намного проще

Ну если ты тоже будешь на ПК обрабатывать - тогда проще, но тебе еще надо будет драйвер писать, чтобы твои картинки хавал обычный граббер который с веб-камер и тюнеров есть картинки или еще как-нибудь извращаться надо будет

Ничего, постараюсь максимально быстро вас догнать.

Дособеру робота и присоединюсь к вам.

к вам вопросы...
1 чем не устраивает луч от лазерной указки, если с нее оптику убрать там уже линейное излучение из кристалла идет,?
2 модулированый сигнал исправит проблемы засветки?..
3 зачем большая мощность??!как я понял, надо же чтоб робот не сшибал препятствия и сообразил как их обойти.. а не снайперов вычислял за пол километра по форме оружия..
4 алгоритм на определене координат точки разве не проще, чем алгоритм определения конца отрезка?
5 ИМХО не демпфированый от движения платформы подвес подобного сканера убьет в принципе идею понять куда светит лазер...

1. нет, расфокусрованное.
2. нет, солнце круче.
3. чтобы попытасться пересветить крутое солнце.
4. нет.

2Антон:
Если ты хочешь начать с использования одной камеры и лазера, опишу быстрый и эффективный способ выделения определённого светового спектра. Для этого понадобится дополнительная переменная, а именно трёхмерная матрица [0..16][0..16][0..16](каждое значение нужно обнулить). Кол-во элементов в матрице, зависит от того, на какую переменную мы будем делить(без остатка). Пример: 256 значений каждой цветовой составляющей(R,G,B), здесь за "рамку" я принял число 16 256/16=16. Теперь проходя всю матрицу изображения, например 320х240, делим(отбрасывая остаток) значения каждого пикселя на 16, т.е. встретили например 24,5,4(RGB) получится 1,0,0. Заходим в в трёхмерную матрицу именно по этим значениям RGB[1][0][0], если там 0(мы в самом начале должны были обнулить всю матрицу), то увеличиваем глобальную переменную X(в начале цикла должна равняться 0) на 1, и выставляем это значение в трёхмерную матрицу, т.е. RGB[1][0][0]:=inc(X), и так же заносим это значение в пустую матрицу 320x240. Делим следующий пиксель,если например он равен 28,3,10(RGB), то при заходе в трёхмерную матрицу RGB[1][0][0], мы уже обнаружим, что там не 0. Берём это значение(пускай будет X1) и выставляем его в матрицу 320x240. В конце можно занести в базу нахождение всех пикселей которые должны войти в спектр лазера(например X1=RGB[16][0][0] в идеале ) и все обозначаются единой переменной, типа X1. Так я выделяю фигуры на текущий момент, так что схема рабочая.

EdGull писал(а):1. нет, расфокусрованное.
2. нет, солнце круче.
3. чтобы попытасться пересветить крутое солнце.
4. нет.

это про фокус у линии не я отжег)а мне ответили так))излучение коротких кристалов полупроводниковых лазеров(указки)идет по плоскости..

1. Господа лазерно-линейщики, а не пойти ли вам в другую тему? Мой проект. Сказал сначала указка, значит указка продолжать с линиями потом как два пальца.

2. Vorral: А где это может пригодится кроме твоего алгоритма?

Это может пригодится почти в любом алгоритме, связанным со зрением . Выделить пучок или лазерную линию, таким подходом, можно чрезвычайно быстро, сам проверял.

Добавлено спустя 3 минуты 38 секунд:
Мне лично лазер/лазерная линия не импонируют. Излучение лазера(пускай даже не видимого человеческим глазом) делает робота, крайне заметным, плюс даже лазерная сетка даёт слишком мало(лично для моих нужд) информации о дальности.

Ладно, а твой какой вариант измерения расстояния, если лазер отбросить?

Сверху же написано - стереозрение. Дёшево и сердито, матрица в 320х240(можно сделать хоть четыре квадрата, чтобы было легче людям с Шарпа переключится ) значений расстояния. А дальше наращивать разрешение камер и играться со стереобазой и тем самым увеличивать дальность и получать более точные значения .