Пора и к зрению с навигацией приступать!

=DeaD=

Вставка для удержания темы в рамках конструктивного русла первого этапа проекта (чего не обсуждаем в этой теме):
1. Не рассматриваем стереозрение;
2. Не рассматриваем лазерную линию;
3. Не рассматриваем обработку видео на платформах отличных от ПК;

Итак - вроде на первое время с механикой и электроникой разделались, пора браться за более развесистые задачи

А чтобы не было скучно - предлагаю всем обладателям платформ с камерами или желающим обзавестись таковой попробовать объединить усилия.

Предлагаю разработать типовые решения для пачки задач с возможностью подключения закрытых модулей, например распознавалки от EDV'а или стереозрения от Vorral'а. Ну и к ним просьба естественно в итоге как минимум обеспечить закрытые модули под линух.

Предварительный этап предлагается делать под виндой, все кто под линухом - ставят виртуалбоксы, падение производительности порядка 2 раз постараемся компенсировать эффективными алгоритмами.

Первичные простейшие задачи, которые надо будет решить:
1. Построение модели камер и функций преобразования координат (для калибровки);
2. Определялка расстояния на базе камеры + лазерной указки;

Сложная задача А: Глобальная навигация - SLAM в базовом варианте с уникальными маяками (с объявленным интерфейсом по распознаванию маяков - для ориентации в подготовленном и неподготовленном пространстве);

Сложная задача Б: Локальная навигация - использование камеры (и возможно лазерной указки или ИК-дальномера) для координации действий манипулятора.

=DeaD=

2EDV: Насколько вам неудобно будет работать в среде разработки отличной от Visual Studio? Я думаю просто с чего лучше начать - т.к. осваивать вашу библиотеку надо, а вот под чем это лучше делать - не знаю, чтобы глюки разработки моей не смешивались с глюками среды разработки

ну и с вами как-то можно было советоваться

Наверное лучше начать с Visual Studio, освоиться чуток с библиотеками, а затем переползти под Qt Creator сначала под виндоуз, а потом и под полную кросс-платформенность, с переводом вашей библиотеки AVM под линь.

Как думаете?

2Vorral: Ты же тоже под MSVS?

EDV

Давайте начнём с «Visual Studio», а там можно будет и на другие платформы адоптировать. Сейчас главное отработать саму технологию навигации, ну а там уже можно будет работающие решения переносить и на другие платформы.

Vorral

Я сижу под хорошим планом

Ну а если серьёзно, под Borland Delphi 7.
На счёт предложенного способа выделять пиксели определённого спектра одинаковым числовым значением. Это будет полезно по двум причинам 1. RGB цвет каждого пикселя с вебкамер имеет слишком много вариантов значений(256х256х256= 16 777 216). Многие кто работает над алгоритмами зрения, так и норовят сократить их до 256(для меня лично это мало) значений яркости. Я же своим способом сокращаю градацию одного пикселя до 4096(16х16х16) вариантов. 2. Сразу можем записывать в переменную нахождение всех пикселей, заранее известного светового спектра(лазеров). Поэтому я и сказал, что такая "предподготовка" матрицы изображения будет полезна для любого алгоритма связанного со зрением.

=DeaD=

2Vorral: Нет желания под C++ переползти? По поводу свертки цветового пространства - ну это очевидный вроде алгоритм

Vorral

На счёт измерений лазера. При использовании вебкамер, существует два пути, как понять на каком расстоянии находится пучок лазера. Если это обычная лазерная указка из палатки союзпечати, то пучок будет увеличиваться с расстоянием. Второй способ это установка двух серв с лазером на каком то расстоянии(типа стереобазы) от камеры(а не над ней, или под), чтобы расстояние можно было посчитать исходя из положений серв и зная расстояние между камерой и установкой с лазером. Т.е. эти способы нужно объединить в едино, для коррекции каждого в отдельности. Вот так я вижу использование лазера, хотя подчеркну, что сам хочу использовать подобный лазер лишь для отработки алгоритма(ему в идеале нужно моментально выдать нужное положение двум сервам) быстрого наведения на цель лазера(а позже это может быть вовсе и не лазер

).

Добавлено спустя 4 минуты 17 секунд:
Пока не закончу все эксперименты переползать не буду. Но ведь я могу сделать закрытые библиотеки, которые можно использовать из любого языка программирования.
> По поводу свертки цветового пространства - ну это очевидный вроде алгоритм
Ну и что поделать, для меня лично очевидна бессмысленность использования лазера для замера расстояний, но ты ведь пытаешься это сделать

Добавлено спустя 37 секунд:
точнее не бессмысленность, а крайне малая эффективность, за вложенные деньги.

=DeaD=

За какие вложенные деньги? За 50рублей + управляющий мосфет? По-моему отличное вложение для 100рублей

Vorral

Так он будет не на двух сервах? Т.е. ты хочешь из вебкамеры и лазера сделать шарп, почти по тому же принципу?

=DeaD=

Просто очень не хочется со стереокамерами на первом этапе заморачиваться, а расстояние определять более менее надежно - жуть как хочется, поэтому и такие извращения

к тому же потом лазерная линия будет, и только потом - стереозрение.

Добавлено спустя 57 секунд:

Vorral писал(а):

Так он будет не на двух сервах? Т.е. ты хочешь из вебкамеры и лазера сделать шарп, почти по тому же принципу?

А нафига отдельно указкой крутить? Чтобы погрешность серв что ли словить?

Сама башня с камерой будет на сервах, а указка жестко к ней прицеплена. Чтобы не колебалось сиё чудо относительно друг друга - откалибровал и забыл

Vorral

Хорошо, я тогда пока подожду. Тем более такой способ крайне тривиален, думаю ты быстро справишься

SSG

=DeaD= писал(а):

Сама башня с камерой будет на сервах, а указка жестко к ней прицеплена. Чтобы не колебалось сиё чудо относительно друг друга - откалибровал и забыл

Это в смысле при максимальном измеряемом расстоянии пятно от указки на одном краю кадра, а при минимальном - на противоположном?

=DeaD=

Нет, а зачем это?

SSG

Я думал как обычно: указка на некотором расстоянии (база) от камеры светит под каким-то углом к главной оптической оси камеры. На определенном расстоянии до объекта (зависящем от базы и указанного угла) точка от лазера попадает в центр кадра. При приближении или удалении от объекта точка смещается от центра либо в одну, либо в другую сторону. На кадре ищем точку и считаем расстояние. А Вы более по-другому собираетесь делать? А где почитать как?

=DeaD=

Нет, можно конечно и так, но это уже изыски. Это ж настраивать специально надо. Изначально планировал банально параллельно поставить указку и камеру. Если под углом ставить - надо будет указкой хитро наводиться

flyroman

SSG писал(а):

А где почитать как?

Во как я им предлагал, а они меня выгнали))) :wink:

viewtopic.php?f=35&t=6698

Добавлено спустя 46 секунд:

=DeaD= писал(а):

к тому же потом лазерная линия будет, и только потом - стереозрение.

ага попался))) :beer:

=DeaD=

2EDV: MS Visual C++ 2008 Express Edition хватит для работы?

roboforum.ru

Пора и к зрению с навигацией приступать!

Кто сейчас на конференции