roboforum.ru

Привет всем я новичок в этом форуме да и в роботостроении тоже.
Недавно захотелось попробовать свои силы вот и запсался в соревновании для роботов.
Кратко изложу задачку.
1. Робот должен за определенное время собрать "муср" из комнаты 1.5х2.5м и собрать муср в определенное место.
2. "Мусор" это теннисние шары 4шт и банки от кока колы 4шт.
3. кидаем банки в в одно место а шары в другое.
4. Есть ограничение на размеры робота.
И еше робот должен быть полностю автономным!

Думаю использовать гусиничную трансмисию, два типо датчиков ултросонар и ик бамперы,
а так же посмотрел у вас тут клевые захваты есть думаю смостерить какий нибудь захват для перетаскивания "мусора" .
Может у кого нибудь есть идее по лутше, или предложения буду рад услышать проект в стадии разработки так что хотелось бы сразы знать трудности и подводные камни так как времени не так уж е много 2-3 месяца.

А микроконтроллеры ты уже умеешь программировать?
Какой у тебя уровень знаний?
Простую трехколесную тележку ты уже собирал?

Захват смастерить это просто, скажи лучше как будешь определять что перед тобой и как определять как эту штуку захватить этим самым захватом?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

По определению типа "мусора" могу посоветовать ИК датчик. С него сигнал бросить на АЦП и по уросню сигнала смотреть - банку от кока колы или мяч захватил. По типу захвата есть идея всасывать банки - тогда манипулятор простой должен быть (всасывающее устройство можно от автоматического измерителя а/д использовать)

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Если позволите отвечу по очередно.
Робот делаем командой я и двое друзей, в программировнаии микроконтроллеров есть маленький опыт в основном этим занимаетьса другой член команды здесь важен алгоритм поика и уборки мусора, а уж прогы думаю напишем
Простую трешколеску не делал, но думаю этот вариант неприемлим для нашей цели(если гусеничный привод не будет так хорош как я предстовляю вот тогда придетса думат о колесном приводе).
Банки от шаром от тенниса думаю разлечить с помошю ИК тут не зачем использовать АЦП думаю достаточно будет 2-ух компораторов с разными опорными напряжениями( так как коефицент отражения от банки и от шара разные, это только теория думаю на дня соберу схему, и тут напишу о резултатах моих опытов
А сонар думаю использовать для сканирования большой меснтности ну скажем квадрата (или овала) на 25см х 1.5м

З.Ы.
Ах да забыл оргонизаторы конкурса оказывают помошь участникам в виде комплектующих.
У меня 2 моторы 430об/м 12В/600мА (немецкие ), ммикроконтролес Атмега32, LCD(даже не знаю что сним делать ), сенсоры ИК Сонары и тд а так же заказал семпл ис фрискейл типо акслератора (тоже не знаю че с этуим делать может подскажете?)
Так что у меня с этим проблем нету

Извените за ошыбки

А где такие соревнования проводятся??


И на щет 2х компараторов... а если банка далеко будет то не примит ли робот ее за близко лежащий мячик??

Ну поиск мусора ет можно по расширяющейся спирали идти, искать ближайшый обьект по длине меньше стенки поля, подезжать к нему и разбиратся кто он.

Потом... Места сбора мусора с маячками или робот должен помнить где они??? если помнить тогда будут проблемы с навигацией на поле нада привязыватся к каомуто бортику, ибо если просто щитать что покрутили мотор столько то секунд и он прехал Х см, то ето до первой пробуксовки

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Акселератор для етой задачи вроде бы ненужен

Соревнования проходят в Армении
А два компоратора теально можно использовать для определения мусора
У нас получаетьса бинарный код допустим
0 0 (Выходы копораторов) нет мусора
0 1 мусор- мячик (или банка)
1 0 мусор -банка (или наоборот-банка)
1 1 запряшенная комбинация (не должно быть такой ситуации) в теории в полне работает
Осталось на практике проверить, к стати сегодня на токарном станке сделал колоса завтра думаю корпус сделать и собрать гусеницу в место гусеницы использую зыбчатый ремень от очень тарого принтера

Добавлено спустя 6 минут 15 секунд:
Думаю сделать что то чтобы робот как то смог рассчитать собственные координаты типо мне нужен цифровой компасс:) Ну допустим место откуда он начинает есь координаты с 0,0 (х,у) тогда если робот двигаетьса только по горизонтали о вертикали можбо с помошью расчета пройденного пути рассчитать и координаты а компасс поможет подкорректировать все это ну пока все еше туманно
Есть идеи по этому поводу?

Да уж, 2-3 месяца на решение задачи с нуля над которой бьются не один год.

Вопросы:
Какие все таки ограничения по габаритам?
Тенисные шары это от настольного тениса или от большого???

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Шары одного цвета?

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
Блин, чета вспомнилось.

Хоть бы поддержал, хотя бы морально

Ограничения вот такие
размеры 25х25 см
вес 3кг
все
Не теннисные шары от большого тенниса диаметр 6,67-6,68 см диаметр банки около 7см (почти одинаково) вот поэтомы банки будут стоять вертикально

Ну это не долго.

шары одного цвета че то вроде зелено-желтого

Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:

Надо избегать столкновений

Ну тут на ум приходит решение про меряем высоту предмета,используем так тебе понравившиеся компараторы, мол нет сигнала - нет предмета, 01 - тенисный мячик (нижний сенсор дает нам 1), банка из код колы 11 (оба сенсора регистрируют предмет) просто и небудет радостей с растояниями, можно даже простые усы использовать

А

если сильно финансы неограничены поставить один гироскоп (типа такого HS-5000 GYRO правда сам его в руках не держал )

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Нащет поиска обьектов, советую глянуть на робота Roboquad фирмы Wowe, как оно препятствия видит и обходит, правда там идея стара как мир инфракрасный радар в голове.... но може на каие умные мысли натолкнет

Да ты эитаеш мои мысли

А вот с этого момента по подробней могу семпл заказать буржуи дадут
А че с ним можно сделать?