roboforum.ru

Конструирую шестинога, делаю все сам, как говорится наступаю на грабли, , при начале програмирования движений ног столкнулся с проблемой - как узнать, завершила ли движение нога??

Алгоритм когда движение ноги через метки времени и позиции програмируется неприемлимо так как провел тест и нашел огромный недостаток как для автономого робота:

если не дать ноге пальцем довернуться доконца траектории то получается невыполненое движение, а система незнает об етом ничего.

Видео теста прикреплено, интересно как сисстемы с извесным контроллером SSC-32 с таким справляються?
в тесте идет простое двидение вправо влево ногой одной сервой.

выведи с средней ноги переменника сервы проводок и меряй себе на здоровье реальное положение сервы

Как вариант обратной связи думаю измерять напряжение с цетральной точки встроеного потециометра.
получаетсья еще один провод от сервы, ток сервы буду мерять токосьемным резистором, схему выложу после обеда

Добавлено спустя 5 минут 44 секунды:
2:EdGull решл опытом поделться

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 30 секунд:
Схема измерения тока потребления сервой, операционник взят от фонаря, ибо я реализовываю все ето в PSoC там все на борту

А не проще тогда OpenServo забабахать внутрь корпуса?

Добавлено спустя 19 секунд:
По поводу ток мерять - вроде уже пытались 100 раз - там ШИМ и он всё рубит.

Aseris писал(а):если не дать ноге пальцем довернуться доконца траектории то получается невыполненое движение, а система незнает об етом ничего.

Это значит серва у вас слишком слаба или медленна. Идея применения сервы как раз в том чтобы она исполняла команды и не надо было это проверять. Если это не так то надо либо команды уместить в технические возможности сервы либо серву взять с нужными тех. параметрами.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:

Aseris писал(а):я реализовываю все ето в PSoC там все на борту

толко я бы почоветовал вам 2 свитых провода вести с шунта а с резистора ОС 3 провода. А то там возможно земля колбасится.

2: =DeaD=

А я RC цепь поставлю на вход АЦП + АЦП дельта сигма с оверсамплингом в 256 самплов усреднения оно мне приблизительно средний ток даст, плюс мне нада не прецезионно знать ток, а знать когда оно заклинило

OpenServo ет конечно клас но там серва 30$ стоит, и потом у меня уже етих HS 311 18 штук есть жывих если самому OpenServo делать ето заказ 18 платок, контролеров плат, кучи деталей, и я с мегами не имею опыта работы, а PSoC чипы мне можна так сказать в неограниченом количестве доступны на них все и ваяю.

Вобщем изобретаю велосипед....

Если есть программатор простой и провереный тобой для PSoC - выложи пожалуйста архивчик для сборки.

2: avr123.nm.ru толстая серва много ест, значит нада толще акумы ставить, толще акумы, еще толще сервы
и все ето стоит мама дорогая, мне не нужно робота который бы ногами мог проволку резать или убить когото,

Например я хочу реализовать разные алгоритмы движений и конструкция у мня привода нестандартная, через передаточное число, робот как я упоминал будет автономный, значит ситуация с заклинившими ногами, отказавшей сервой, суставом хочется чтобы отрабатывалась.

Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:
Я пользуюсь офицальным Miniprog1

Вы про 1 способ ответили. Я ж писал что в этом случае надо команды сделать такими чтобы сервы в вашей конфигурации железа могли их выполнить.

И так, результаты претворения теории в практику...

Для измерения позиции сервы пришлось использовать 2 провода подпаяные к центальной и верхней (та что ближе по напряжению к V Пит)точкам потенциометра сервы и диференциальный усилитель, ибо при подаче на вход ацп сигнала при попытке серву пересилить или при начале/конце движения очень шумный сигнал получается, серва и контролер питаются из одной цепиб внутрений АЦП имеет стабилизированиые опоры.


Измерения тока, да, я грозился поставлю RC цепочку она усреднит..... Только забыл что сервов 18 и при частоте сигнала на серву 100 Гц, слишком толстое тау должно быть, и получается что очень медленное обновление даных получится.

Вот добрался до токового щюпа снял характеристики потребления сервы в фиксированом положении когда ее пытаюсь пересилить:


Кушаемый ток ето проседание вниз синий сигнал на втором канале (зависит как щюп прицепить по направлению тока иои обратно), вот возникла идея мерять продолжительность кушания тока для определения среднего потребления, т.е. С помощью компаратора и таймера меряем время за которое серва ест ток близкий к значению описаному в документе как "STALL CURRENT"

Люблю я графики разные! А данные по потреблению серв в промежуточных положениях вообще вроде редкость.

А тут есть проблема определения что значит промежуточное положение?

Ето когда она на своей максимальной скорости несется из положения А в положение В
или пошагово мееедлено туда ползет?

Первый вариант без нагрузки, померяю, когда доведу контролер ноги до состояния выполнения примитивнх команд.
Но ет на следующей неделе где то, ибо вчера детали заказаные пришли из акрила, есть чем пока с механикой заниматся.

С нагрузкой тут проблема будет.... как на рычаг сервы дать стабильную нагрузку??
Вот идея есть заставить серву краном работать... т.е. на колесико наматывать нить на которой груз висит... осталось грузами разжится... или использовать бутылку пластиковою и нагрузку емулировать количеством воды

И если вдруг у кого есть датащит на микруху которая в серве стоит каой либо, управляемой ШИМ, поделитесь може что пойму про то какие вещи там уже реализованы, и как та микруха работает.