roboforum.ru

Привет всем!

У меня возникла задача организовать навигацию на площадке размерами 50 на 50 метров.
Точность навигации - 2-10см. Частота обновления сигнала - выше 2 раз в секунду.
Одновременно на площадке должно находиться до 6 роботов.

Есть у кого-нибудь идеи как можно организовать такую навигацию?

Или может быть есть готовое решение с которого можно "списать"?

Вообще первая мысль конечно - камеры + визуальные маяки, но вот какая скорость объектов? Нет ли перекрытий? И т.п.

При поле 100 на 100 уже можно смело GPS применять, но точности в 2-10 см там не добится.
Соответственно GPS + еще что нибудь компас, енкодеры, .... не знаю, думать надо.

Вопрос в том какой бюджет - так то можно поле покрыть сеткой с шагом 3м из УЗ-маяков и включать только нужные в хитром порядке, тогда можно будет схему mandigit'а применять. У него частота работы 10Гц. Если надо всего 3Гц, то можно сделать сетку с шагом 10м, главное чтобы сигнал достаточно мощный был - не затухал на 10м. Будет точность порядка 3-5см как раз.

Если бюджет 100-200 баксов, то пойдет и лазерный дальномер

2galex1981: И что с ним делать?

Поле 50 на 50 метров. Поправьте название пожалуйста.

Бюджет - примерно 2000$.

Вообще первая мысль конечно - камеры + визуальные маяки, но вот какая скорость объектов?

Можно ли с расстояния 25 метров добиться от камеры приличного качества распознавания маяков, для того чтобы обеспечить нужную точность навигации?
Скорость - до 10 км/ч.

Нет ли перекрытий?

Есть, ведь роботов там будет 6 шт. одновременно.

Можно поле покрыть сеткой с шагом 3м из УЗ-маяков и включать только нужные в хитром порядке, тогда можно будет схему mandigit'а применять

Я думал над этим, но вот у меня вопрос, а не будет ли звук "сдувать" ветром?

наверно в любом случае надо УЗ применять. и сделать типа переклички первый бот издает импульс и его улавливают УЗ датчики на поле (чем мощнее импульс тем меньше датчиков надо будет), после чего первый дает комманду второму (можно темже УЗ), второй выдает импульс...
Ветер конечно будет "сдувать" - это же звук и его скорость зависит от скорости среды.
Как иначе различать одного бота от другого.

И еше, на приодоление звуком этого поля по диагонали нужно около 0,5 сек. Т.е. если даже какимто образом опрашивать роботов одновременно - то это какраз 2 Гц и полцчится в идеальных условиях. Видимо звук вообще не подходит.

А кроме роботов есть на карте другие объекты?

И еше, на приодоление звуком этого поля по диагонали нужно около 0,5 сек. Т.е. если даже какимто образом опрашивать роботов одновременно - то это какраз 2 Гц и полцчится в идеальных условиях. Видимо звук вообще не подходит.

Может тогда установить на каждом роботе по кращающемуся лазеру и фотодиоду. покрасить роботов в белый цвет и столбики по угоам площадки для привязки. получить информацию о том по каким углам каждый робот видит окрвжающих и решить "небольшую" систему уравнений?

Добавлено спустя 37 секунд:
И выглядеть будет отпадно. боты на дискотеке ))

Виталий писал(а):Можно ли с расстояния 25 метров добиться от камеры приличного качества распознавания маяков, для того чтобы обеспечить нужную точность навигации?
Скорость - до 10 км/ч.

В бюджете 2к$ на таких скоростях - сомнительно. Тут недавно ко мне стучались пообщаться по поводу разработки системы автоматизированного автодрома 300х300м, бюджет естественно поболее, но думаю порядки по отношению к площади те же примерно могут быть

Виталий писал(а):

Можно поле покрыть сеткой с шагом 3м из УЗ-маяков и включать только нужные в хитром порядке, тогда можно будет схему mandigit'а применять

Я думал над этим, но вот у меня вопрос, а не будет ли звук "сдувать" ветром?

А разве это нельзя компенсировать? Поставить 1 мерялку сдувания в эти же маяки и готово.

Добавлено спустя 21 секунду:
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
У нас же на полигоне турбулентностей не планируется?

Добавлено спустя 42 секунды:
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Или хотя на 50х50м могут конечно и турбулентности быть... тогда в каждый маяк придется еще и ресивер ставить - чтобы в окресности робота не только маяки врубать, но еще и погрешность от ветра замерять и компенсировать.

А кроме роботов есть на карте другие объекты?

Нет, других объектов нет.

Может тогда установить на каждом роботе по кращающемуся лазеру и фотодиоду. покрасить роботов в белый цвет и столбики по угоам площадки для привязки. получить информацию о том по каким углам каждый робот видит окрвжающих и решить "небольшую" систему уравнений?

Не совсем понятно как отличить правильную "засветку" от неправильной. Есть мысли, может поляризатор какой?

А разве это нельзя компенсировать? Поставить 1 мерялку сдувания в эти же маяки и готово.

Выглядит нереально.

Добавлено спустя 5 минут 17 секунд:

Тут недавно ко мне стучались пообщаться по поводу разработки системы автоматизированного автодрома 300х300м.

Прикольно. И чем все кончилось?

=DeaD= писал(а):2galex1981: И что с ним делать?

Как что с ним делать, он просто охватывать всю площадь будет 50х50 метров, по крайней мере карту объектов на площадке построить можно будет

ну самое простое это промодулировать лазерное излучение частотой 10кГц например, а на фотоприемнике подвалять постоянную составляющую, и тогда каждый робот будет выглядеть как импульс на диаграмме направленности... вот только не имея информации о том какой именно робот или столб в углу поля мы засекли по этому направлению - возможно ли восстановить всю картину расположения ботов? на таком расстоянии закодировать номера ботов штрихкодом попериметру не получится

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
поляризвтор может убрать поляризованное излучение но не естестевенное освещение. в любом случае блестящие роботы будут выглядеть коромкими импульсами засветки, а естественное освещение - полавно изменяющимся уровнем, может можно и не опдулировать

Я имею ввиду как отличить отражение столбика от отражения робота или еще чего-нибудь?