roboforum.ru

Duhas писал(а):тогда можно попробовать... я думал меряете с вала движка актуатора обороты...

=DeaD= писал(а):2runaway: Может разложить задачу на N подзадач явно и это деление вести и инфу там собирать? А может даже в вике это сделать - есть у вас опыт работы с ней?

=DeaD= писал(а):... ПИД регулятор в автоколебательный режим может войти ...

=DeaD= писал(а):Кстати, я не понял, ПИД регулятор на входе что имеет? Датчик положения РДТТ или датчик солнца? Может датчик положения РДТТ не нужен вовсе?

=DeaD= писал(а):Я же при управлении авто не вижу положения колёс?

=DeaD= писал(а):... в первом сообщении актуальное состояние поддерживать, редактируя его.

Вопрос в общем в том, что при запуске РДТТ надо чтобы движок был прямо направлен или в чем?

... меня интересовала схема по которой мы цепляем ОС.

Методика синтеза систем автоматического регулирования привода постоянного тока базируется на применении следующих принципов подчинённого регулирования.
1. Объект регулирования представляется в виде последовательно включённых звеньев, на выходе которых представлены параметры, подлежащие регулированию. Весь объект расчленяется на несколько последовательно включённых объектов, каждый из которых будет оптимизирован отдельно своим контуром регулирования.
2. Число контуров регулирования соответствует числу регулируемых параметров. При этом внешний контур называется основным, а внутренний – подчинённым.
3. В каждом контуре последовательно с объектом регулирования данного контура включается регулятор с передаточной функцией, обеспечивающей оптимальную настройку контура.
4. Регуляторы включаются каскадно, то есть последовательно друг за другом. При этом выходной параметр внешнего регулятора является заданием параметра для внутреннего контура.
5. Ограничение параметра внутреннего контура реализуется путём ограничения сигнала его задания.
6. Принцип подчинённости внутреннего контура внешнему заключается в том, что внутренний контур отрабатывает команду внешнего. Поэтому быстродействие внешнего контура ограничивается, прежде всего, быстродействием внутреннего контура и корректная работа внешнего контура возможна только при нормальной настройке внутреннего контура.
7. При выборе количества контуров регулирования необходимо делать так, чтобы в каждом контуре была одна большая постоянная времени или, максимум, две постоянных времени, которые могут быть скомпенсированы регулятором. Остальные инерционности контура должны быть несоизмеримо меньше. Все эти малые инерционности контура заменяются эквивалентной суммарной малой постоянной времени, которая называется T.
Внутренний контур обладает наибольшим быстродействием. Каждый внешний контур имеет быстродействие более чем в два раза меньшее, чем непосредственно ему подчинённый внутренний.