Дайте ссылку на пример о котором я написал если знаете.
Т.е. где можно увидеть что отправляется и что принимается по COM порту из Роботикс Студии при обмене или "как бы обмене" с реальной железкой. И главное КАК это сделать для повторения - только не пара, тройка кусков кода в тексте статьи (которые я просто не поцму как использовать), а архив с проектом который можно открыть и запустить в студии - как пример к большинсву программ.
разочарую - нахрапом лезть в msrs смысла нет. для ленивых она слишком суровая. а примеры есть в самой студии - глянь хотя бы как реализована работа с NXT. разбиратся с msrs у меня желания пока нет точно, мне от туда пока нужно только CCR
Вот бы такое описание как MSRS комуницировать с COM и не просто месежди а именно команды которые он боту в симуляторе дает например и получение данных от датчиков.
Варианты (используя проводной или радио каналы) 1. получать состояние сигналов на роботе, передавать команды на нужное изменение сигналов обратно. МК в общем и не нужен. 2. Загрузить в МК робота набор подпрограмм и получая состояние сигналов на роботе посылать команды на их выполнение. 3. Загрузить в МК робота набор подпрограмм и в зависимости от реализованной в интервретаторе или VPL задаче собрать их вызовы в последовательность команд (макрос) и отослать на робота для автономной работы. 4. Подготовить набор подпрограмм на ПК и в зависимости от реализованной в интервретаторе или VPL задаче собрать их в программу, скомпилировать ее и запрограммировать робота для автономной работы.
Думаю 3 или 4 варианты используются в Лего для авномной работы, а 1 - для онлайн.
Для 1 варианта хорошо подходят ZigBee модули, умеющие посылать на базу состояние своих сигнальных линий (контактов) - цифровых и АЦП - и изменять эти сигналы в зависимости от полученных команд.
Последний раз редактировалось SMT 04 июл 2009, 18:08, всего редактировалось 1 раз.
SMT писал(а):Варианты (используя проводной или радио каналы) 1. получать состояние сигналов на роботе, передавать команды на нужное изменение сигналов обратно. МК в общем и не нужен. ...
Тоесть выходит по "грубому" счету:: мк на борту робота является лишь исполнительным устройсвом (драйвером), а мозги на компьтере запущены (в той же роботикс, или подобном), и через каналы (радио, кабельные) пс выдает драйверу команды (в договоренном протоколе передачи), а тот в свою очередь их один в один выполняет, так выходит?
Это получается так делали японцы, кажись когда "человечка-мини робота с пол метра" выставляли на презинтаций, а управлялось "оно" с соседней комнаты, где были запущены серверы, которые отрабатывали его логику действий, и по радио каналу отправляли робо команды.
В вариантах я выразил свое понимание как это могло бы быть реализовано. Будет хорошо их дополнить, развить, улучшить, конкретизировать, а совсем хорошо - если реализовать.
Поправка к варианту 1 - МК таки нужен, как минимум в качестве генератора ШИМ для движков и серв + конвертер интерфейсов в те же i2c, а то что в некоторые радиомодули МК уже встроен какой-то - сути не меняет, и к сожалению - в массе таких модулей этот МК закрыт для программирования
Добавлено спустя 7 минут 51 секунду: А вообще пора уже подождать мысли топикстартера а то мы тут размечтались...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Требуется: 1. Научиться делать в нём модели своих роботов; 2. Научиться писать драйверы для своих модулей (соединение через COM-порт, все спецификации дадим); 3. Научиться писать программы на C# которые будет лего запускать с симулятором или с реальным роботом;
Под все 3 пункта надо будет сделать туториалы.
Готовы всячески помогать чем сможем, у меня минимальные наработки есть по добавлению своей графичской модели колёсного робота.
Сор что так долго не отвечал, был далеко от компа... Тут вроде все понятно, по сути (какбы) у меня есть реальная железка, мне нужно по ней сделать модель, написать протокол общения, и запрограммировать ее в студии, попутно описывать как все это проходит. В принципе нет ничего невозможного, уже тяну студию. Начну разбираться. Если я все правильно понял то хотелось бы получить чертежи железа, и спецификации... Ася 273373388 мыло admin_dis@mail.ru На счет туторов, думаю отписываться буду у себя в блоге, по окончинии можно все будет сверстать одну большую статью.
Добавлено спустя 56 секунд:
Angel71 писал(а):разочарую - нахрапом лезть в msrs смысла нет. для ленивых она слишком суровая. а примеры есть в самой студии - глянь хотя бы как реализована работа с NXT. разбиратся с msrs у меня желания пока нет точно, мне от туда пока нужно только CCR
avr123.nm.ru писал(а):Я бы вот такого хотел. http://www.theabramgroup.com/basicstamp/ Ща на ПК сваял, соедини вход выход КОМ потра и принял ЭХО того чего отправил.
Вот бы такое описание как MSRS комуницировать с COM и не просто месежди а именно команды которые он боту в симуляторе дает например и получение данных от датчиков.
Тоесть хотелось бы иметь возможноть просматривать весь поток команд студии при работе с симулируемой железкой? Что-то типо снифера?
2Dracula_DIS: А зачем чертежи? Тут же нет задачи конкретного робота смоделировать, скорее надо научиться моделировать разных роботов: 1. Дифференциальный привод (2 ведущих + 1 подкатка) - тут вроде полно примеров; 2. Шагающие роботы;
Бонус (есть смысл только после освоения первых 2 типов): 3. Гусеничные роботы; 4. 4-Колёсные с танковым разворотом; 5. 4-Колёсные с поворачивающимися колёсами;
Ну и основное - научиться писать драйверы под MSRS для своих устройств - тут достаточно будет если вы сможете добить до состояния, когда вы по получении команды в драйвер отправляете на устройство что-либо + если будет монитор, который скажем 10 раз в секунду отправляет запрос на датчик и получает ответ, и, скажем, если ответ поменялся - генерит событие.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Поправка к варианту 1 - МК таки нужен, как минимум в качестве генератора ШИМ для движков и серв + конвертер интерфейсов в те же i2c, а то что в некоторые радиомодули МК уже встроен какой-то - сути не меняет, и к сожалению - в массе таких модулей этот МК закрыт для программирования
согласен, в радиомудулях -особенно со стеком ZigBee и подовных - есть МК. Подразумевалось, что не требуется его программирование. В имеющемся у меня модуле есть 1 шим (нужно бы больше), 2 АЦП и несколько GPIO. Этого достаточно для управления роботом - танковым или одной ведущей осю и одной управляемой. Давайте находить преимущества. Я только потому не использовал этот модуль в варианте 1, что у меня небыло нормально реализованого моста для управления моторами - я начал с МК разбираться.. Для управления сервами можно использовать контроллеры, управляемые командами по UART - опять-же программирование не трбуется. Думаю, для MRS всего этого вполне достаточно.