Робопроект Centaurus

=DeaD=

Виктор Казаринов писал(а):

Однако ранее бывало так: каждый слушает другого но делает что-то свое, а значит - на слышит доводов другого. И никакого коллективного творчества не получается. По крайней мере так было на всех ИИ- форумах. Как только начинаем искать общую точку зрения, начиная общий проект, так начинается полемика, что такое информация и что такое знания. И все. Я уже раз десять пытался организовать коллективную работу над конкретными относительно несложными проектами. И ничего не удалось. Так что извините за мою настороженность в этом вопросе. Слишком много раз я обжигался на этом. Хотя еще верю в энтузиазм. Поэтому начал с того, что готов лишь делиться тем, что смогу сделать сам, не прося и не требуя чего-то от вас взамен.

Вы не поверите - такие проблемы возникают в гораздо более простых проектах, тот же Open Robotics я пытался запустить уже очень давно, но возникало именно то, что вы говорите. И только недавно появился blindman, который понял, что я предлагаю и оказался готов в каких-то вопросах идти на уступки, а в каких-то разумно обоснованно отстаивать свою точку зрения, и сейчас мы вместе по сути являемся лидерами проекта Open Robotics.

И хотя я ждал примерно 2 с чем-то года - я считаю что это того стоило и то что мы имеем сейчас в проекте, созданного за чуть более полугода эффективной совместной работы - я не осилил бы и за 3-4 года. Кроме того в проект уже сейчас активно входит еще один сильный игрок - Vooon. При этом даже в рамках проекта OR у нас сложилось то же самое правило - хочешь, чтобы что-то было? Сделай сам! Но! После этого не забудь показать остальным, интегрировать с делами других и возможно скорректировать под то, что скажут по итогам. И это работает.

Конечно в вопросах ИИ будет сложнее, но если вы правильно разделите систему на какие-то блоки и покажете на примерах конкретных задач, как эти ваши подходы их решают, а не будете кормить обещаниями, что вот-вот, после 5 лет отсутствия результатов - они возникнут из некой сингулярности, потому что мы достроим систему до требуемого уровня сложности. Тут конечно не обессудьте - будете копать в одного. Но даже это не мешает вам всё, что кроме ИИ, состыковать с другими проектами - распознаванием образов, готовой электроникой, общими наработками в механике, каналами связи и т.п.

Виктор Казаринов писал(а):

Я, конечно предельно ясно понимаю, что чем проще и доступнее будет конструкция, тем бОльшее кол. желающих сможет изготовить робота. Но нужно разобраться и в моих предложениях и найти какой-то компромисс.

Пока я не вижу что я где-то не разобрался в ваших предложениях, буду рад, если покажете где предложенный мной вариант не стыкуется с вашими задачами.

Виктор Казаринов писал(а):

Для экспериментов ваш вариант действительно хорош. Но я сомневаюсь, что то, что задумал я, впишется в $100-$200. Робот, имеющий собственное поведение, в ближайшее время будет иметь существенно более высокую себестоимость.

Не понял вашей мысли, я наверное тоже сомневаюсь, но как из этого следует что робота надо строить крупней - я не понимаю, неужели для повышения стоимости проекта, как это делают для увеличения отката?

Виктор Казаринов писал(а):

Мой вариант подороже. Как я ранее писал, у меня есть пара камер наблюдения, вещающих сразу в обычную 100 mb локальную сеть. Нужно лишь получать с встроенных в них веб-серверов изображения по стандартным протоколам.

О чем я и говорю - повторяемость вашего проекта при таком подходе в разы меньше. Даже если вы отказываетесь от помощи в разработке - вы лишитесь огромной базы тестировщиков, которые смогут гонять ваши алгоритмы и говорить что где не так работает.

Виктор Казаринов писал(а):

С радостью готов вникнуть в указанные вами разработки и посотрудничать.

Ок, запишем, чуть позже если всё еще будет интересно и не найдёте сами на форуме - могу дать линки.

Виктор Казаринов писал(а):

=DeaD= Вы, как я понимаю, лидер группы OpenRobotics.

Не совсем, я бы сказал мы с blindman'ом лидеры проекта. Просто я больше пропагандой занимаюсь

Виктор Казаринов писал(а):

Ваша идея насчет недорогой электроники роботов мне очень нравится. Однако хочу выразить свое мнение. Несмотря на дороговизну и высокие накладные расходы включая вычислительные, протокол TCP/IP намного интереснее как основа не только интернета, но и внутрикомпьютерной связи (процессор, память, видеокарта, HDD а также клавиатуры, монитора. принтера и т.д.

Нет таких букв, как "несмотря на дороговизну" - еще как смотря. И регулярно эта экономическая эффективность переворачивает мир. Автомобиль стал средством передвижения только потому что Форд придумал конвеерную сборку и сделал их доступными большинству. Если бы компьютеры не стали персональными (доступными массово) - имели ли мы бы сейчас суперкомпьютеры такой производительности?

Виктор Казаринов писал(а):

С аналогичными взглядами я выступаю и в отношении внутрироботной коммуникации. Ставим обычные сетевые свичи и втыкаем любой набор нужных нам устройств, настраивая их по этой же сети. Интранет.
Понимаю, что сделать такие самодельные контроллеры м.б. и сложнее. А м.б. и нет.

Это экономически эффективно только при построении крупногабаритных роботов, массовое построение которых с точки зрения указанной вами задачи само по себе экономически неэффективно. Принимая такие решения вы действительно останетесь в одиночестве. Но надо ли вам это? Какую задачу вы решаете? Весь мир в любительской робототехнике использует шину i2c, вся промышленность использует эту шину в бытовых устройствах при габаритах устройств до 30х30х30см для соединения компонент, где не требуется бешенная скорость обмена информацией.

Безусловно при создании военных устройств или других ответственных устройств будут использоваться защищенные шины CAN и другие, но есть золотое правило - "надежность системы не больше надежности любого её компонента", в данном случае I2C будет гораздо более надежен, чем масса других вещей, которые мы сделаем в своей разовой конструкции.

Виктор Казаринов писал(а):

Посмотрел на спецификацию шины RoboBus. Сразу вопрос. Напряжение 3,3 в. на этой шине не есть гуд. Сейчас в компьютере модно всюду заводить 12 в и с него делать 3,3 уже на месте. Так существенно уменьшается падение напряжения на получателе энергии и легко осуществляются развязки от паразитных наводок по питанию.

Шина RoboBus не предназначена для питания устройств потребляющих значительное количество энергии, как и шина PCI-Express, как вы видите в компьютерах для питания мощных видеокарт на них делается отдельный разъем. Так и у нас. В компактных мобильных роботах мощных потребителей энергии обычно два - двигатели шасси и сервоприводы, для обоих сделаны специальные модули, которые позволят обеспечить питание этих потребителей. Разумеется питание в этом случае сделано не через RoboBus. Никаких ПК на борту у нас не планируется - вместо этого ПК стоит рядом и связан с роботом по радиоканалу. Для этапа отладки алгоритмов лучше не придумаешь.

Виктор Казаринов

setar писал(а):

Тут палка о двух концах, дело в следующем:
основной так сказать активный контенгент форума это студенты средних и старших курсов, сейчас правда стало подтягиваться большое количество ребят помоложе, но они вряд ли смогут помочь в Вашем проекте. Так вот, сумма в 100$ для студента является существенной, а в 300$ практически максимальной, которую он может позволить себе для хобби.

Это мне понятно. Но есть робопроекты с бюджетом сотни миллионов $. Это на другом крае этой шкалы. Возьмем автомобиль. Ведь раньше в СССР были энтузиасты. кот. делали самодельные автомобили. Но если его сделать игрушечного размера, он автомобилем уже не будет. Хотя все пропорции соблюдены. Вот я о чем. И с самодельными самолетами и роботами аналогично. Робоигрушка и настоящий робот - это две совершенно разные вещи и в социальном и в практическом плане. Поэтому несмотря на то, что это мое хобби, хотел бы подойти к роботостроению с индустриальной позиции. Я насмотрелся роботов и станков с ЧПУ, когда проходил практику на заводе. Чинил, изучал. Один промышленный пневморобот даже домой притащил. Купил на распродаже. Мне понравились его поворотные приводы. Его я уже давно разобрал и выкинул.

setar писал(а):

Рекомендую не упускать это обстоятельство из вида, вряд ли кто то станет участвовать в проекте который нельзя повторить самостоятельно.

У меня в квартире не было возможности заниматься сваркой например. Теперь на даче я могу это запросто сделать. Так что, при конструировании нужно избегать того, что в данный момент технологически выполнить не представляется возможным? Можно поступить по другому- попросить дядю Ваню, чтобы он железяки сварил за бутылку.

setar писал(а):

Можно конечно разбить проект на независимые блоки, и разрабатывать их, но в таком случае блоки должны быть в достаточной степени автономны.

Я именно так и хотел бы поступить в некоторой части проекта. Если нужен робот, кот. должен сам определять свое поведение, то ему нужно анализировать окружающую среду. Для этого нужно создать как отдельные анализаторы, так и общую систему адекватного представления мира, в кот. он находится.

setar писал(а):

Позвольте возразить, хотя я сам большой любитель и знаток сетевых технологий подумайте о следующих вещах:
1. каждое конечное устройство (исполнительное или датчик) в варианте tcp/ip должно уметь организовывать соединение по ip
(иметь кеш, стек , контроллер алгортирмов контроля целостности и обмена данными, знать свой адрес, и маршрутизацию), кроме прочего уметь упаквывать и распаковывать данные в tcp пакеты.

Конечно, а как без этого. Адрес то например, каждое устройство свой должно знать и откликаться, если адресуются к нему.

setar писал(а):

2. требуются коммутаторы которые будут поддерживать сетевую структуру

Обычные китайские свичи не такие уж и дорогие.

setar писал(а):

3. провода физической среды соединения достаточно громоздки (минимум 4 витых провода) - сколько у вас будет датчиков и исполнительных устройств в роботе ? а Вы когда либо подводили к сетевому коммутатору больше десятка проводов по маленькому лотку ? могу показать фотки

Подводил. Тут сразу вопрос насчет физической топологии сети. В роботах мне кажется радиальная сеть (созвездие) гораздо надежнее гирлянды. В смысле живучести, надежности, ремонтопригодности и диагностике неисправностей. Допустим, робот антропоморфный. Как одну гирлянду пробросить по всем конечностям? Нонсенс. Гораздо удобнее звезда.

setar писал(а):

итого: имеем увеличение сложности и колоссальное увеличение потребляемой энергии что очень плохо для мобильных систем.

Это если подразумевать мобильную игрушку. Кстати, я же не утверждаю, что абсолютно для каждого датчика и привода нужен свой сетевой контроллер. "последнюю милю" или сантиметр лучше вести в том виде, кот. наиболее удобен для данного устройства.
Мне пришлось в 1987 году разрабатывать самодельную сеть. Тогда только начинался сетевой бум и боролись Ethernet и ArcNet. Я разработал сетевую карту форм-фактора ISA 8 бит. Программист с моим участием написал дрова под DOS. Сама сеть представляла из себя 2 витых пары. Но только не таких как сейчас, а обычные электрические витые провода. Одна пара - сигнал, вторая - питание. Я использовал микросхемы оптической развязки и микросхемы с открытым коллектором. В эту сеть можно было подключаться множеству компьютеров. Удалось сделать даже двунаправленный магистральный усилитель, кот. от этой сети и питался. При расстоянии 800 м мне пришлось поставить таких усилителей - разветвителей несколько шт. Полученная чистая скорость была ровно 1 мб не считая корректирующих и синхронизирующих бит. Все устройства в сети были равноправными. Контроллер в компьютере насчитывал не более 5 (если мне не изменяет память) микросхем малой степени интеграции (регистр сдвига, ЛА3 и т.д.) Магистральный усилитель и того меньше. Основная изюминка была в протоколе связи как физического так и логического уровней. Основная обработка велась силами ЦП.

=DeaD=

Виктор Казаринов писал(а):

Возьмем автомобиль. Ведь раньше в СССР были энтузиасты. кот. делали самодельные автомобили. Но если его сделать игрушечного размера, он автомобилем уже не будет. Хотя все пропорции соблюдены. Вот я о чем. И с самодельными самолетами и роботами аналогично. Робоигрушка и настоящий робот - это две совершенно разные вещи и в социальном и в практическом плане.

Энтузиастам не особо помогло то, что они делали автомобили реального размера. Так что может быть дело не в размере?

Так и тут - робоигрушка с серьезными алгоритмами - это уже не игрушка. Зато на этапе отладки алгоритмов удобней всего по габаритам именно игрушка.

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
Тем более, что в автомобилях алгоритмы были явно не самым главным и проблемным местом

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Вы не поверите - такие проблемы возникают в гораздо более простых проектах, тот же Open Robotics я пытался запустить уже очень давно, но возникало именно то, что вы говорите. И только недавно появился blindman, который понял, что я предлагаю и оказался готов в каких-то вопросах идти на уступки, а в каких-то разумно обоснованно отстаивать свою точку зрения, и сейчас мы вместе по сути являемся лидерами проекта Open Robotics.

Вот это меня и удивило. Я искренне восхищаюсь вашими успехами потому, что сам почти разочаровался в возможности совместной результативной работе по интернету.

=DeaD= писал(а):

И хотя я ждал примерно 2 с чем-то года - я считаю что это того стоило и то что мы имеем сейчас в проекте, созданного за чуть более полугода эффективной совместной работы - я не осилил бы и за 3-4 года.

Я в начала 2005 года моих поисков на просторах интернета не смог собрать команду не то что единоверцев, а хотя бы единодельников.

=DeaD= писал(а):

Кроме того в проект уже сейчас активно входит еще один сильный игрок - Vooon. При этом даже в рамках проекта OR у нас сложилось то же самое правило - хочешь, чтобы что-то было? Сделай сам! Но! После этого не забудь показать остальным, интегрировать с делами других и возможно скорректировать под то, что скажут по итогам. И это работает.

Тут я даже стал задумываться, а не смог ли быть я чем- то полезен вам. Ведь построить центавра немедленно все равно не удастся. Я планировал где- то ближе к следующему лету. А сейчас нужно разрабатывать информационную среду.

=DeaD= писал(а):

Конечно в вопросах ИИ будет сложнее, но если вы правильно разделите систему на какие-то блоки и покажете на примерах конкретных задач, как эти ваши подходы их решают, а не будете кормить обещаниями, что вот-вот, после 5 лет отсутствия результатов - они возникнут из некой сингулярности, потому что мы достроим систему до требуемого уровня сложности.

Честно сказать, меня интересует сейчас именно проявление разумной активности робота, полезность, основанная на этой активности, а не его материальное обличие. Я не максималист. Хотя хотел бы создать человекоподобного робота и переселить туда свою душу. Но это в данное время невозможно.
Я никого не кормлю обещаниями. Мною разрабатывается программа - основа ИИ. Как мне кажется, она очень хорошо подходит для управления роботами. Конкретно начинаю делать для нее плагин, который можно будет использовать и самостоятельно и в качестве одного из модулей робота - визуальный сенсор. На входе - поток моно или стерео изображений, на выходе - первичные признаки наблюдаемой сцены. Далее данные будут обрабатываться уже более абстрактными модулями.

=DeaD= писал(а):

Тут конечно не обессудьте - будете копать в одного. Но даже это не мешает вам всё, что кроме ИИ, состыковать с другими проектами - распознаванием образов, готовой электроникой, общими наработками в механике, каналами связи и т.п.

Одному копать очень трудно. Мне очень не хочется.

=DeaD= писал(а):

Виктор Казаринов писал(а):

Мой вариант подороже. Как я ранее писал, у меня есть пара камер наблюдения, вещающих сразу в обычную 100 mb локальную сеть. Нужно лишь получать с встроенных в них веб-серверов изображения по стандартным протоколам.

О чем я и говорю - повторяемость вашего проекта при таком подходе в разы меньше. Даже если вы отказываетесь от помощи в разработке - вы лишитесь огромной базы тестировщиков, которые смогут гонять ваши алгоритмы и говорить что где не так работает.

Тогда мне стоит пересмотреть мой подход в данный конкретный момент времени не отказываясь от реализации данного моего проекта в дальнейшем.

=DeaD= писал(а):

Виктор Казаринов писал(а):

=DeaD= Вы, как я понимаю, лидер группы OpenRobotics.

Не совсем, я бы сказал мы с blindman'ом лидеры проекта. Просто я больше пропагандой занимаюсь

И это у вас хорошо получается.

=DeaD= писал(а):

Нет таких букв, как "несмотря на дороговизну" - еще как смотря. И регулярно эта экономическая эффективность переворачивает мир. Автомобиль стал средством передвижения только потому что Форд придумал конвеерную сборку и сделал их доступными большинству. Если бы компьютеры не стали персональными (доступными массово) - имели ли мы бы сейчас суперкомпьютеры такой производительности?

В этом я с вами полностью согласен. Я лишь хотел бы уточнить. что "всякому овощу своя грядка", каждую технологию нужно применять к месту.

=DeaD= писал(а):

Весь мир в любительской робототехнике использует шину i2c, вся промышленность использует эту шину в бытовых устройствах при габаритах устройств до 30х30х30см для соединения компонент, где не требуется бешенная скорость обмена информацией.

Да, шина i2c в таких любительских роботах оправдана. Тут мне вспомнился протокол MIDI. В его классическом виде он был хорош ранее, когда передавались небольшие потоки данных. Но впоследствии задержки стали такими, что воспринимались на слух при воспроизведении мелодий сложным набором аппаратуры. И его пропускная способность ну очень далека от сегодняших требований.

=DeaD= писал(а):

есть золотое правило - "надежность системы не больше надежности любого её компонента", в данном случае I2C будет гораздо более надежен, чем масса других вещей, которые мы сделаем в своей разовой конструкции.

Надежность системы можно увидеть на примере елочных гирлянд. Если лампочки включены последовательно, то надежность определяется самым слабым звеном - одной лампочкой. Если включены параллельно - то даже если все кроме одной ламы выйдут из строя, эта лампа будет светиться. На длинах порядка 30 см ваша сеть хороша. Я же говорю о другом масштабе. И поэтому решения д.б. другими.

Добавлено спустя 21 минуту:

=DeaD= писал(а):

Энтузиастам не особо помогло то, что они делали автомобили реального размера.

А самолеты?
Если ставить задачу - пропаганда роботостроения в молодежной среде и расширение рынка сбыта своей продукции, хотя бы минимальное финансирование на этой основе дальнейших разработок в данном направлении, то тут вы конечно полностью правы и поступаете правильно.
Если я приму решение примкнуть к данному направлению и вы согласитесь с этим, то мне следует изучить то, что уже сделано и каковы ваши планы на программные модули. Повторю, что это никоим образом не будет идти вразрез с моими планами по проекту Centaurus.

=DeaD=

Виктор Казаринов писал(а):

Тут я даже стал задумываться, а не смог ли быть я чем- то полезен вам. Ведь построить центавра немедленно все равно не удастся. Я планировал где- то ближе к следующему лету. А сейчас нужно разрабатывать информационную среду.

Возможно, смотря какие навыки у вас есть и какие задачи вам интересны, но если вы взялись за алгоритмы, то думаю для проекта Open Robotics наличие алгоритмов в виде готовых для повторного использования библиотек тоже будет огромным плюсом.

Виктор Казаринов писал(а):

Честно сказать, меня интересует сейчас именно проявление разумной активности робота, полезность, основанная на этой активности, а не его материальное обличие.

Ну то есть первым делом - управляющие алгоритмы. Я думаю полезность пока можно оставить за кадром. Т.е. действовать так:
1. Накидали список полезных задач;
2. Выявили какие алгоритмы нужны для их решения;
3. Придумали задорные задачи "for fun" включающие в себя эти алгоритмы, чтобы совсем скучно не было;
4. Поехали дальше создавать эти алгоритмы, оставив пока задачи полезности за кадром, но не забывая задорные задачи, иначе будет скукотища и тяжело привлекать новых участников.

Виктор Казаринов писал(а):

Мною разрабатывается программа - основа ИИ. Как мне кажется, она очень хорошо подходит для управления роботами. Конкретно начинаю делать для нее плагин, который можно будет использовать и самостоятельно и в качестве одного из модулей робота - визуальный сенсор. На входе - поток моно или стерео изображений, на выходе - первичные признаки наблюдаемой сцены. Далее данные будут обрабатываться уже более абстрактными модулями.

Вопрос в том, что куча визуальных алгоритмов уже готовы, зачем вы делаете еще один? На форуме есть участники, которые занимаются вопросами распознавания образов и стереозрением. У них уже есть наработки - я предлагаю объявить интерфейсы и уже в этих интерфейсах двигаться дальше.

Виктор Казаринов писал(а):

Тогда мне стоит пересмотреть мой подход в данный конкретный момент времени не отказываясь от реализации данного моего проекта в дальнейшем.

Разумеется никто не ограничивает никого в дальнейших планах, но начинать с огромного робота - верный путь "остаться копать одному". При этом я уже отгрёб последствий на этом пути

мне не понравилось даже на роботе среднего масштаба: [[CVision Mobile Robot]]

Виктор Казаринов писал(а):

Надежность системы можно увидеть на примере елочных гирлянд. Если лампочки включены последовательно, то надежность определяется самым слабым звеном - одной лампочкой. Если включены параллельно - то даже если все кроме одной ламы выйдут из строя, эта лампа будет светиться. На длинах порядка 30 см ваша сеть хороша. Я же говорю о другом масштабе. И поэтому решения д.б. другими.

Ну до тех масштабов еще дойти надо, как мне видится в текущем состоянии программной базы - эти масштабы не имеют смысла, а на крупногабаритных роботах позже мы легко выпустим свои модули под более промышленные интерфейсы межмодульного взаимодействия - CAN / RS-485 и т.п. Но ставить на каждый модуль TCP/IP - это слишком. Думаю мы для своих модулей сделаем просто интерфейсный блок RoboBus<=>TCP/IP. На первом этапе, а потом и вместо RoboBus другую шину можно будет опробовать.

Виктор Казаринов писал(а):

Если я приму решение примкнуть к данному направлению и вы согласитесь с этим, то мне следует изучить то, что уже сделано и каковы ваши планы на программные модули. Повторю, что это никоим образом не будет идти вразрез с моими планами по проекту Centaurus.

1. Так кто же вам запретит то своим проектом заниматься?

2. Примкнуть к проекту - пока не совсем понимаю что это означает, так что требует дальнейшего обсуждения, возможно в отдельной теме.
3. Что сделано выложено на странице проекта (ссылка у меня в подписи) + в соотв. разделе форума;
4. Дальнейшие планы - по модулям - на странице проекта, по прошивкам - дописываем [[ORFA]], пишем документацию, делаем проекты на базе этих модулей, чтобы был десяток-другой детально прописанных проектов, из которых было бы видно насколько эффективно использовать наши модули для построения самых разных роботов.

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Вопрос в том, что куча визуальных алгоритмов уже готовы, зачем вы делаете еще один? На форуме есть участники, которые занимаются вопросами распознавания образов и стереозрением. У них уже есть наработки - я предлагаю объявить интерфейсы и уже в этих интерфейсах двигаться дальше.

Изучаю то, что опубликовано на данном форуме по зрению. Что-то много тем с давними датами. У меня было и есть мнение, что любое распознавание нельзя вырывать из общей целостной системы. А нейросети и др. аналогичные механизму - лишь вершина айсберга. Это обнаружил давным давно еще Хьюбел. Как можно всерьез говоритьь о распознавании части чего-то, виднеющегося из-за угла без привлечения не только "правого" но и "левого полушария" ИИ. Т.е. должно присутствовать образное и абстрактное восприятие, пронизанное устойчивыми знаниями и взглядами на мир с творческой фантазией. Даже человек, если он отсталый, не сможет отличить компьтерную мышь от дверной ручки. Вот почему ни один вид распознавания (зрительное, слуховое и т.д.) пока в полной мере не реализованы.

=DeaD=

Виктор Казаринов писал(а):

У меня было и есть мнение, что любое распознавание нельзя вырывать из общей целостной системы. А нейросети и др. аналогичные механизму - лишь вершина айсберга. Это обнаружил давным давно еще Хьюбел. Как можно всерьез говоритьь о распознавании части чего-то, виднеющегося из-за угла без привлечения не только "правого" но и "левого полушария" ИИ. Т.е. должно присутствовать образное и абстрактное восприятие, пронизанное устойчивыми знаниями и взглядами на мир с творческой фантазией. Даже человек, если он отсталый, не сможет отличить компьтерную мышь от дверной ручки. Вот почему ни один вид распознавания (зрительное, слуховое и т.д.) пока в полной мере не реализованы.

В некоторой степени это можно реализовать, если на образы возвращенные распознавалкой накладывать свои ожидания и может даже сразу передавать в распознавалку свои ожидания образов.

Добавлено спустя 25 секунд:
Но начинать надо с более простого - а потом уже организовывать двунаправленную передачу информации и т.п.

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Но начинать надо с более простого - а потом уже организовывать двунаправленную передачу информации и т.п.

Начинать буду как и многие и как обычно - с автомата преобразования изображений в пространства признаков.
Обработки для каждого входного моноканала изображений:
1. Сдвиг параметров изображений в нормируемые диапазоны (яркость, контрастность и т.д.)
2. Снижение потока информации, подлежащей обработке.
3. Подготовка информации к удобной дальнейшей обработке с помощью преобразования попиксельных изображений в наборы пространства признаков.
Часть полученной монокулярной информации поступает на более высокие уровни монокулярной обработки, а часть - для бинокулярной обработки.
Бинокулярные обработки:
1. Сведение изображений к точке пересечения зрительных осей:
1.1. Горизонтальный и вертикальный сдвиги каждого изображения.
1.2. Поворот каждого изображения в стереопаре вокруг зрительных осей до максимального совпадения.
2. Выделение 3D первичных признаков сцены с учетом текущих и соседних предыдущих моментов времени.

Входные параметры обратной связи:
1. Главный - координаты и градиент поля внимания, который и формирует 3D зрительные оси и поле ясного видения.
2. Запрос на обработку следующего кадра стереопары.
3. Рабочий диапазон нормирования изображений включая 3D (степень детализации и т.д.).

Пропуская множество дальнейших этапов скажу, что конечной целью распознавания стереоизображений является описание наблюдаемой сцены в терминах Базовой Онтологии, описывающей модель мира на наиболее абстрактном уровне.
Базовая Онтология: http://www.aiwinsoft.com/centaurus/images/BaseOntology0-0-4-0.PNG
Это означает, что д.б. произведена классификация всех объектов, их взаимоотношений и общая их увязка в контекст текущих процессов. Одним из языков - оболочек такого описания является OWL http://www.w3.org/TR/owl-features/Однако он не подходит для внутрисистемного описания и имеет ряд других недостатков несмотря на его дальнейшее развитие к OWL2. Главное то, что в нем нет никакой онтологии. Он лишь служит основой для создания любых онтологий. Я предлагаю более удобное описание, бетку которого опубликую в составе тестового плагина к AIAssistant. Там же будет и мой первоначальный вариант Базовой онтологии. Работу над плагином я уже начал.

=DeaD=

Что-то всё смешалось - от базовых обработок изображения до интеграции зрения и ИИ. Давайте разделим задачи на уровнки и четко пропишем, что решает каждый уровень?

Vorral

Сколько вы тут понаписали, Толстой бы позавидовал. А можно поближе к обычным смертным излогать?
>1.1. Горизонтальный и вертикальный сдвиги каждого изображения.
А процессор не "устанет"?

>1.2. Поворот каждого изображения в стереопаре вокруг зрительных осей до максимального совпадения.
Крутить не надо, можно свободно действовать по горизонтали, если уверенны , что две камеры хорошо закреплены.

И сам пункт:
>1. Сведение изображений к точке пересечения зрительных осей:
Что такая, за точка хитрая?

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Что-то всё смешалось - от базовых обработок изображения до интеграции зрения и ИИ. Давайте разделим задачи на уровнки и четко пропишем, что решает каждый уровень?

Я не разделяю ИИ и базовые обработки. Вот какая-нибудь косинус-свертка, вот ИИ. Не так. Все ведь подчинено единым задачам. Это как пытаться понять для чего отдельно взятое бьющееся сердце. Оно есть часть всего организма. И в отрыве рассматривать бессмысленно.
Как там говорили предки? "Глаз - это часть мозга, вынесенная на периферию". Значит с позиции ИИ и нужно решать все задачи с самого начала.
Считаю, что в зрении д.б. поменьше жесткой логики и побольше мягкой. Это означает, что Rule Engine должна применяться с как можно более ранних этапов обработки изображений.

Vorral писал(а):

>1.1. Горизонтальный и вертикальный сдвиги каждого изображения.
А процессор не "устанет"?

Устанет, я ему пот со лба утру.

Vorral писал(а):

>1.2. Поворот каждого изображения в стереопаре вокруг зрительных осей до максимального совпадения.
Крутить не надо, можно свободно действовать по горизонтали, если уверенны , что две камеры хорошо закреплены.

Как так не надо? Они что, до каждого пиксела будут совпадать?

Vorral писал(а):

И сам пункт:
>1. Сведение изображений к точке пересечения зрительных осей:
Что такая, за точка хитрая?

Это куда наш взгляд устремлен.

=DeaD=

Виктор Казаринов писал(а):

Я не разделяю ИИ и базовые обработки.

Ну что-то то вы должны разделять - иначе о какой же совместной работе речь, если разрабатываемая система не разбита на блоки? Если вы не согласны с предлагаемым вам разбиением - предложите своё.

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Виктор Казаринов писал(а):

Я не разделяю ИИ и базовые обработки.

Ну что-то то вы должны разделять - иначе о какой же совместной работе речь, если разрабатываемая система не разбита на блоки? Если вы не согласны с предлагаемым вам разбиением - предложите своё.

Я наоборот, очень даже хочу совместной работы. Только нужно немного подстроить мое мышление и способ работы. Но было бы хорошо, если бы я и все желающие могли работать в среде AIAssistant. Я не навязываю. Просто если кто-то пишет на C++, кто-то на .NET или Java, то это тоже в конце концов можно все соединить. Такое я делал. Но будет достаточно криво. Недостающие ф-ции ECLIPS, которые требуют высокой скорости я могу добавить в виде команд в этот язык, а сму обработку напишу на C/C++, если совсем нужно быстроработающее - на ASM, либо подключу чужие библиотеки (так лучше не делать).

=DeaD=

Тогда, как минимум, давайте качественную документацию по концепции среды AIAssistant

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Тогда, как минимум, давайте качественную документацию по концепции среды AIAssistant

Ок.
Основа системы - язык CLIPS. Книги, кот. есть у меня и есть в т.ч. и в сети их эл. варианты:
1. Джарратано Экспертные системы. Принципы разработки и программирование http://www.ozon.ru/context/detail/id/3056423/
2. А. П. Частиков, Д. Л. Белов, Т. А. Гаврилова Разработка экспертных систем. Среда CLIPS http://www.ozon.ru/context/detail/id/1401871/
3. Питер Джексон Введение в экспертные системы http://www.ozon.ru/context/detail/id/121476/
Я расширил язык CLIPS и назвал его Extended CLIPS (ECLIPS). Все расширенные команды есть в комплекте поставки программы AIAssistant. Доп. описание к ним готовлю. Продолжаю по мере необходимости расширять набор команд.
Кроме расширенного набора команд я решил создать маленькую операционную среду, манипулирующую знаниями. Для этого создаю сервис в виде готовых плагинов на языке ECLIPS и набор системных библиотек и утилит, кот. также на языке ECLIPS. Среди библиотек планирую поставку Базовой Онтологии для описания в прикладных плагинах адекватного описания модели текущего мира.
Любой пользователь может создать собственный плагин на ECLIPS, выполняющийся в среде AIAssistant.

roboforum.ru

Робопроект Centaurus

Кто сейчас на конференции