roboforum.ru

if(gpCmdArray) {
   bool MvFrw = gpCmdArray->Cmd[cmFORWARD];
   bool MvBkw = gpCmdArray->Cmd[cmBACKWARDS];
   bool MvLft = gpCmdArray->Cmd[cmLEFT];
   bool MvRht = gpCmdArray->Cmd[cmRIGHT];
   bool TrLft = gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_LEFT];
   bool TrRht = gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_RIGHT];
   memset(gpCmdArray, 0, sizeof(TCmdArray));

   if(d.ObjTotal) {
      double ScrBase = MIN(apImage->width, apImage->height);
      double ObjBase = MAX(d.ObjRect->width, d.ObjRect->height);
      double ObjZoom = ObjBaseScrBase;
      
      int cXs = apImage->width>>1;
      int cXo = d.ObjRect->x + (d.ObjRect->width>>1);
      int cXd = cXs - cXo;

      if(ObjZoom > 0.6  || (ObjZoom > 0.57 && MvBkw)) { gpCmdArray->Cmd[cmBACKWARDS] = true; }
      if(ObjZoom < 0.30 || (ObjZoom < 0.33 && MvFrw)) { gpCmdArray->Cmd[cmFORWARD]   = true; }

      if(cXd >  40) {
         if(!MvLft && gNvg.TurretBalance > 0) { gpCmdArray->Cmd[cmLEFT] = true; }
         if(!TrLft) {
            gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_LEFT] = true;
            gNvg.TurretBalance++;
         }
      }

      if(cXd < -40) {
         if(!MvRht && gNvg.TurretBalance < 0) { gpCmdArray->Cmd[cmRIGHT] = true; }
         if(!TrRht) {
            gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_RIGHT] = true;
            gNvg.TurretBalance--;
         }
      }
   } else {
      // Выравнивание башни
      if(gNvg.TurretBalance) {
         if(gNvg.TurretBalance > 0) {
            gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_RIGHT] = true;
            gNvg.TurretBalance--;
         } else {
            gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_LEFT] = true;
            gNvg.TurretBalance++;
         }
      }
   }
}