roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Ответить

Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Kaspersky89 » 13 апр 2009, 01:17

Название пока не придумал, у меня только идея, денег не фонтан, но мысли прут :pardon:

Оговорка: не плеватся на термин "колено" , ничего более умного в голову не пришло



Краткое описание:
1. "Мотор1" встроен в белое колено - шестерёнка вставлена в деталь, жёстко прикреплённую к платформе
при его работе вращаются 2 - колена
2. "Мотор2" встроен во второе колено - при его вращении вращается только оно само

Мой основной вопрос по механике вращения двух колен, тоесть будет ли так работать?

Предполагается вставить шаговые двигатели от например принтеров, или если найду, то покупные.
И ещё, буду юзать мой любимый AVR, о ARM думать пока рано :-)

P.S. Это ТОЛЬКО наброски.
Предполагается сделать.
Видеосистему - стандартная радио-мини камера и приёмник - устройство видеозахвата (аналог - USB) - ноутбук , Управление с компьютера по радио каналу через USART приёмник контроллера, и т.д.
Вложения
Robo Hand.jpg

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Timmy » 13 апр 2009, 06:42

работать так будет,
а от нагрузки в этих коленях зависят только двигатели и их редукторы
разумнее всего использовать сервы
соответственно выбор двигателя(сервы) и характеристик сказывается на цене

мне кажется разумнее камеру размещать сзади захвата или ставить на нее серву для поворота вверх вниз

Re: Робот на платформе с видеокрой и манипулятором

Kaspersky89 » 13 апр 2009, 08:02

Вобщем я прикинул делать крепкого малыша, гениально! вот и есть название проекта "МАЛЫШ", :good: то-есть размерами почти как реальные аналогичные военные роботы на службе нашей родины 8)

Вообщем о механиеке серво-моторов я знаю мало.
Поэтому:

1 - растолкуйте немного пожалуйчто как ими управлять(тоесть какой сигнал подавать чтоб они в разные стороны и с разной скоростью крутились

Вес двух колен предполагается до 10 Кг , соответственно на вторую серву которая будет на втором колене, будет только половины от веса 2-х колен. (при условии что вес их одинаков)
Итак, на два колена мне понадобятся две сервы) 1-ая на 10 кг, 2-я на 5кг(с запасом чтоб)

4 - Где такие сервы достать(купить в интернете)(заодно и других серв менее мощных)

P.S. Насчёт камеры я прикинул, поставить её сзади захвата(фиксировать на 2-е колено), чтобы при подъёме колен манипулятора она тоже поднималась(неоюходимо точно видеть что и как мы собираемся захватить и исследовать), я моторчик к ней ещё поставлю чтоб по вертикальной оси крутилась, тоесть смотреть могла как вверх, так и вниз.

Себестоимость проекта планируется в районе ~ 5 - 7 тыс рублей. Так как я студент, то большего себе позволить пока не могу :cry: , если только работу получше не найду

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

=DeaD= » 13 апр 2009, 08:58

Смотреть сюда: wiki/Категория:Open_Robotics
Тут именно такая концепция. Можете не покупать модули, а сделать всё сам. А можно будет скоро купить модули в варианте "сделай сам" - там платы готовые и детальки. А еще на первое время откажитесь от манипулятора и вместо него поставьте сенсоры.

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Kaspersky89 » 13 апр 2009, 10:07

Уважаемый =Dead=

Выскажу чисто моё мнение, ничего больше: ваш проект Open_Robotics вещь интересная, но:

1. Бюджет мой не велик
2. Из того что есть сейчас заинтересовал модуль(OR-AVR-M32)
3. Экономику учил, цена товара это себестоимость + наценка на развитие бизнеса, поэтому самому сделать будет дешевле.
4. В моём случае мне проще обойтись своей схемотехникой, без модулей.
5. Одно спасибо, за открытые исходники, GCC и WinAVR вещь очень интересная

6. Ваш проект в плане который "Контроллер на базе МК на ядре ARM7" Вы опрос хоть проводили? :shock:

Думаете многие смогут после AVR на ядра ARM перейти? :shock: :o Это всё-равно что сравнивать Аккустику и электро-гитару, похожего из них только струны, а принципы СОВЕРШЕННО РАЗНЫЕ. :shock: :shock: :shock:

Мой вопрос остаётся в силе:
1. - где купить нужные мне сервы на 5 и 10 Кг тяги
2. - Стоит ли в шасси ставить редукторы, или обойтися обычными шаговиками напрямую к колёсам, тип поворота танковый

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

realsystem » 13 апр 2009, 10:25

Серву я себе вот такую поставил - тянет всё что угодно: http://masterhobby.ru/product_info.php?cPath=58_65&products_id=463

Редукторы ставить полюбому, по другому просто нет смысла

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Timmy » 13 апр 2009, 10:27

по поводу экономики
то еденичное изделие в порядок дороже серийного...
поэтому ручное не значит дешевое, но означает что оно расчитанно под определеные задачи

вес руки ы посчитали, но тк стоит клешня следует учитывать сколько она может поднять...как замечено изначально ее лучше заменить чем нить

не стоит делать кондовый проект...делайте все проще
используйте не металл а фанеру или пластик под кузов, не метал руки а пластики или картон
китайских модельных серв вам хватит

зачем шаговые ставить на ход???

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

=DeaD= » 13 апр 2009, 10:31

Kaspersky89 писал(а):ваш проект Open_Robotics вещь интересная, но:
1. Бюджет мой не велик

Вы не на цены смотрите, а на открытые для всех схемы, прошивки, идеологию, библиотеки. Цены для тех кому не хочется/не интересно/лень/дорого самому делать :)

Kaspersky89 писал(а):2. Из того что есть сейчас заинтересовал модуль(OR-AVR-M32)

Погодите смотреть модули которые уже есть, гляньте чего у нас сейчас в разработке - на днях заказываем печатки на 11 разных модулей.

Kaspersky89 писал(а):3. Экономику учил, цена товара это себестоимость + наценка на развитие бизнеса, поэтому самому сделать будет дешевле.

Плохо учили :wink: потому как себестоимость и вас и у нас будет разная, особенно полная с учетом покупки инструментов, потраченного на создание изделия время и т.п. А вообще всё зависит от того чего хотите (насколько хотите получить какой-то опыт) и насколько цените своё свободное время, которое можно потратить куда-то еще, например, на развитие дальнейшее робототехники, а не на повторение того что уже давно есть :). Но даже на этот случай будут версии модулей "сделай сам". НО! В любом случае смотрите сами :)

Kaspersky89 писал(а):4. В моём случае мне проще обойтись своей схемотехникой, без модулей.

Без модулей как раз не надо обходится - лучше уж тогда обходится без покупки модулей :) а модульность лучше сразу сделать - потом еще аукнется.

Kaspersky89 писал(а):5. Одно спасибо, за открытые исходники, GCC и WinAVR вещь очень интересная

А нет, заметили немного, в чем фишка :)

Kaspersky89 писал(а):6. Ваш проект в плане который "Контроллер на базе МК на ядре ARM7" Вы опрос хоть проводили? :shock:

Думаете многие смогут после AVR на ядра ARM перейти? :shock: :o Это всё-равно что сравнивать Аккустику и электро-гитару, похожего из них только струны, а принципы СОВЕРШЕННО РАЗНЫЕ. :shock: :shock: :shock:

А что? Понятно что не "огого" какой спрос будет поначалу, но как только с AVR-ками разгребемся - сделаем ARM7. Ничего волшебного там нету, тот же С++, только аппаратная платформа чуток другая.

Kaspersky89 писал(а):Мой вопрос остаётся в силе:
1. - где купить нужные мне сервы на 5 и 10 Кг тяги
2. - Стоит ли в шасси ставить редукторы, или обойтися обычными шаговиками напрямую к колёсам, тип поворота танковый

1. Интернет-магазины, например, http://masterhobby.ru/index.php?cPath=58_65, или какой-нибудь магазин у себя в городе можете попробовать найти, который радиоуправляемыми моделями занимается.

2. Конечно надо, но лучше от шаговиков отказаться, КПД маловат.

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

TrashVigor » 13 апр 2009, 10:53

себестоимость и вас и у нас будет разная, особенно полная с учетом покупки инструментов, потраченного на создание изделия время и т.п.

Эт точно. Порой некоторые вещи приходится покупать, от того что дешевле и быстрее выходит. Еще бы к этим модулям какие нить примеры готовых роботов, что бы возможности видно было не в тексмте, а визуально. Так как потребитель смотрит на упаковку в магазине. :) Но эт так мысли вслух.

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

=DeaD= » 13 апр 2009, 10:58

TrashVigor писал(а):Еще бы к этим модулям какие нить примеры готовых роботов, что бы возможности видно было не в тексмте, а визуально. Так как потребитель смотрит на упаковку в магазине. :) Но эт так мысли вслух.

Всё будет, "Москва не сразу строилась" :)

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Kaspersky89 » 13 апр 2009, 11:39

не стоит делать кондовый проект...делайте все проще
используйте не металл а фанеру или пластик под кузов


Насчёт этого я ещё подумаю конечно, потому как собирать монстра в 50 Кг ради интереса и самообразования считаю смысла нет :no: .

( Сервопривод стандарт TowPro 11.2KG Metal Gear (HX12K) ) Вещь серьёзная походу, наверно закуплю пару, и ещё пару менее мощных серв :)

Насчёт ходовой и впринципе покупки серв, у нас в Брянске есть магазин радио моделек, посмотрю. 8)

Нсчёт захвата (клешни) идеи другой у меня нет пока. Да и проще так и практичней думаю будет. Хотя... :pardon:

А вообще всё зависит от того чего хотите (насколько хотите получить какой-то опыт)


Вот именно, главное получение опыта, ну а при нужном финансировании, и уже разработанными чертежами, такой аппарат думаю займёт гдето 2 месяца :)

У меня пара вопросов:
1. Как управлять серво моторами - схемку, исходники там на С++ если есть :)
2. Какой источник питания использовать? Есть мысль поставить аккумулятор от мотоцикла
3. Существуют ли покупные приводы колёс ходовой. Или опять сервы ставить? :shock:

P.S. Покачто проект в стадии задумки. В связи с сессией и дипломом сейчас я не могу им заниматься. Поэтому модераторов прошу не удалять тему некоторое время, потом я займусь проектом вплотную.

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

=DeaD= » 13 апр 2009, 11:46

Kaspersky89 писал(а):1. Как управлять серво моторами - схемку, исходники там на С++ если есть :)

[[Сервоприводы вращения]]

Kaspersky89 писал(а):3. Существуют ли покупные приводы колёс ходовой. Или опять сервы ставить? :shock:

Недорогие - нет, а вообще у EdGull'а в магазине minibot.ru есть приводы. Есть готовые решения от technovision.ru, но там дорого, еще сервы можно действительно ставить, но их надо модифицировать для постоянного вращения, а не качания на 90°.

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

realsystem » 13 апр 2009, 11:51

Kaspersky89 писал(а):1. Как управлять серво моторами - схемку, исходники там на С++ если есть :)

Там все есть: http://avr123.nm.ru/z13.htm

Kaspersky89 писал(а):( Сервопривод стандарт TowPro 11.2KG Metal Gear (HX12K) ) Вещь серьёзная походу, наверно закуплю пару, и ещё пару менее мощных серв :)

Прежде чем покупать, прикинь сколько кг тебе надо. А то накупишь - и не хватит, или будет большой запас. Надо все делать с расчетом

Kaspersky89 писал(а):2. Какой источник питания использовать? Есть мысль поставить аккумулятор от мотоцикла

Гелевые акб от УПСов

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

Kaspersky89 » 13 апр 2009, 12:47

Realsystem
Огромное спасибо за ссылку http://avr123.nm.ru/z13.htm
Я Даже и не мог мечтать о такой подробнейшей информации по управлению сервами :Bravo: :

Прежде чем покупать, прикинь сколько кг тебе надо. А то накупишь - и не хватит, или будет большой запас. Надо все делать с расчетом

Да конечно, расчёты обязательно будут проводиться. Не зря же три года у нас был предмет. Техническая механика, там как раз расчеты, нагрузки, сочленения, моменты, силы, и т.д. viewtopic.php?f=35&t=5777&p=93040#
:shock:
Вопрос уже в другом конечно что часть лекций я заменил на :beer:
Гелевые акб от УПСов

Поистине гениально :good: Честно, не докумекал заюзать аккум от УПС-а. У отца на работе,(он сисадмин и программист) есть несколько Бесперебойников, там только электроника вылетела а батареи полный класс! :Yahoo!:

ще сервы можно действительно ставить, но их надо модифицировать для постоянного вращения, а не качания на 90°.

Думаю идея тоже оличная. Если не найду серв с неограниченным вращением, то попробую переделать обычную, скорость вращения примерно 1 Об/Сек для робота манипулятора, для его изначальных военных целей самое то8) , мне не нужен гоночный баллид. :pardon:

Добавлено спустя 9 минут 24 секунды:
Да и ещё, вопросик, с помощью чего делаете чертежи и 3D модели по ним?

У меня есть DVD диск. Всё что нужно инжинеру. Там от полного набора CAD-ов до Kompass3D.
Чем правильней и удобней пользоваться.

Лично я в коллеждже изучал Kompass3D правдо с 3D моделированием в нём не работал. Но есть ощутимый опыт по 3DMax

Re: Робот на плааметформе с видеокрой и манипулятором

realsystem » 13 апр 2009, 13:03

Kaspersky89 писал(а):Да и ещё, вопросик, с помощью чего делаете чертежи и 3D модели по ним?

Я в Компасе и СолидВорксе

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
Kaspersky89 писал(а):
ще сервы можно действительно ставить, но их надо модифицировать для постоянного вращения, а не качания на 90°.

Думаю идея тоже оличная.

Сервы на колеса - бред :) уж извините, но вещи нужно применять там куда они пригодны. Для данной платформы ИМХО сервы в колесах не нужны :) Тут как раз место для стеклоподъемников от авто или стеклоочистителей

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
Kaspersky89 писал(а):Не зря же три года у нас был предмет. Техническая механика, там как раз расчеты, нагрузки, сочленения, моменты, силы, и т.д.

А не теоретическая механика? :) :) :) Видно пива было много :)
Ответить

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter