Синхронизация ног веслоходового шестинога

Vovan

Постепенно... :oops:

Даже Протеусовский Source Editor не позволяет мне писать прогу после 960-й (по-моему) строки... :lol:

pashteet

Отличный таракан!
а побольше фоток неполучится сделать? Механика интересна :oops:

Vovan

Все таки задачку енту я, будем считать, решил - "не мытьем так кАтаньем"

Напомню условие: двухмоторный шестиног с веслообразными шарнирами ног (хотя могут быть и другие варианты, главное что три ноги одной стороны управляются одним мотором и три другие - другим мотором); мозг МК+L293 (и куча переферии).
Решил таким образом:
под среднюю ногу одной стороны и под крайнюю (любую) ногу другой стороны - установил контактные датчики (можно потом и оптические поставить) крайнего (например верхнего) положения этих ног. Датчики через логику на 2-х ТТЛ микросхемах подключаю к Enabl-ам LM293. Т.о. логика следит за тем чтобы выполнялось следующее: если ни один из датчиков не замкнут - едем; если оба датчика сработали - едем; если левый сработал - стоп левый, ждём срабатывания правого и потом едем; если сработал правый - стоп правый ждём срабатывания левого и потом едем.
Т.е. таблица истинности логики такая:
In1 In2 OUT1 OUT2
0 0 1 1
1 0 1 0
0 1 0 1
1 1 1 1
Применение элементов жесткой логики оправдано тем, что она работает сама по себе и не напрягает МК, а кроме того никак не влияет на общую программу, а лишь следит за синхронизацией ног независимо от того в какую сторону движется робот...
Пока всё собрано на "соплях", но полевые испытания показали полную состоятельность данного варианта синхронизации ног, которую можно применять и на роботах без МК, но с драйверами имеющими Enable.
Если кому интересно могу и схемы и эскизы и прочее...

yak-40

Vovan писал(а):

если ни один из датчиков не замкнут - едем; если оба датчика сработали - едем; если левый сработал - стоп левый, ждём срабатывания правого и потом едем; если сработал правый - стоп правый ждём срабатывания левого и потом едем.

Исключающее ИЛИ! Всё гениальное просто :good:

Vovan

Почти исключающее ИЛИ, пришлось инвертора добавить, т.к. последняя строчка таблицы не получалась...

yak-40

Vovan писал(а):

Почти исключающее ИЛИ, пришлось инвертора добавить, т.к. последняя строчка таблицы не получалась...

На МК бы получилось :wink:

Vovan

...если есть МК :wink:

yak-40

Дык, вроде на борту Мега8?

Vovan

На данном то есть, однако не получалось мне добиться с моторами на МК именного того что получилось с ж.логикой... Это, скорее всего оттого что прога на роботе слишком уж огромная, а перелопатить её и вставить, удачно, ЛЭ в прогу не получилось - не стабильно срабатывало всё... Ну это конечно проблема программы, поэтому я в самом начале и написал "не мытьем так катаньем"

... А кроме того новый вариант позволяет засинхронить ноги и у роботов без МК (шестиногие лайн-трэйсеры, двигающиеся на свет\от света, обходящие препятствия и т.п....)

yak-40

Да нет, всё нормально. :good:

Жёсткая логика для таких случаев как раз то что надо.
Просто я с такими проблеммами (программными) тоже сталкивался, и что-бы не парится ставил по два-три МК на робот

Vovan

Ага

Да просто тот таракан, что в топике, покинул меня и переехал жить и развиваться (!) в другой город к другому хозяину, а мне захотелось типо повторить сие животное (все же прикольные они енти чуваки насекомовидные :ROFL:

)... Вот и строю потихоньку "братика" :wink:

, а начал именно с синхронизации ног и пока он действительно без МК...
Хотя не исключено что на новом роботе и прога новая будет, может и логика не понадобится... Но мне понравилось как он ходит теперь - всегда ровно! :good:

yak-40

Ну тогда: Давай видева(с)

yak-40

О! Сейчас осенило! А что если твою систему синхронизации применить, например, на колёсном шасси?
Это-ж никаких энкодеров не надо. Ставим на колесах (или осях) бота датчики, по одному на борт, ну например холла, и с ихней помощью выравниваем движение до прямолинейного?
Дёшево и просто...

Vovan

Точно! можно

а схема такая:
а видео пока тестовое :oops:

(всё в процессе ведь...)

Michael_K

Как-то все это очень на динамику, по-моему, завязано...
Практика, конечно, критерий истины, а как насчет повторяемости?
У вас мотор успевает встать, и при этом датчик все еще остается замкнут?
И он успевает разомкнуть свой датчик за время, пока мимо своего датчика пролетает соседний мотор?
Удивительно. В общем, никогда бы не подумал, что это надежно.

Однако вот это:

Цитата:

но полевые испытания показали полную состоятельность данного варианта

отметает сомнения

roboforum.ru

Синхронизация ног веслоходового шестинога

Кто сейчас на конференции