roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
i-sobot: управление с компа
Re: i-sobot: управление с компа
Насколькоя понимаю аналогия такая, что пазл по кусочкам человек не знает куда какой приложить также как и робот не знает куда приложить какой кусок карты. Аналог того что крупные карты разбиты на мелкие части - карты месности
Re: i-sobot: управление с компа
=DeaD= писал(а):Очевидно, что информация с камеры будет нечеткая и даст кучу вариантов какие кусочки можно попробовать к каким пристыковать. Поэтому я и прошу - раскидайте паззл, сфоткайте и предложите на форуме кому-то сказать по фотке что к чему надо пристыковать попробовать.
Вы правы. Попробую. Вечером сделаю фоток 50 отдельных элементов пазла так, как их будет видить робот. Напишу программку создания таблицы и сравнения, а там будет видно...
Ну и выложу пяток фоток.
Re: i-sobot: управление с компа
Запрограммировать такое будет не легко... Но реально) Это задачка уровня всероссийской олимпиады для школьников. Как-то на подготовке решал подобную. Тут появилось пара идеек по алгоритму - может поможет)
1. В таблице надо хранить не кусочки паззлов, а их части - то есть 4 стороны, естественно не забывая вешать к ним id кусочков.
2. Снимать кусочки на контрастном монотонном, относительно паззла фоне, тогда будет легко отличить паззл.
3. Возможно хранить даже битовые маски паззлов, тогда:
4. Проверку паззлов на стыкуемость можно будет организовать простой и быстрой операцией AND, которая будет равна 0 (в идеале, а реально близкой к нулю) при возможности состыковать детали. Обязательно записывать уровень отличия.
5. Организовать "паззл" в виде "динамической сетки" (уже не помню как это правильно называется), где каждый элемент имеет соседей слева, справа, сверху, снизу, либо не имеет с 1-2 сторон.
6. При возникновении неоднозначностей в дереве, можно на месте неоднозначностей (на основе уже записанных уровней отличия) произвести проверку по цветам.
7. Ещё что-то
8. Profit!
PS: Этот алгоритм впринципе можно оптимизировать донельзя... Например использовать сжатые битовые маски (чё-то типа mip-mapping'a) - тогда можно будет очень быстро отсекать заранее неверные варианты, или (при даже по суммам "1" или "0", что сложнее)
1. В таблице надо хранить не кусочки паззлов, а их части - то есть 4 стороны, естественно не забывая вешать к ним id кусочков.
2. Снимать кусочки на контрастном монотонном, относительно паззла фоне, тогда будет легко отличить паззл.
3. Возможно хранить даже битовые маски паззлов, тогда:
4. Проверку паззлов на стыкуемость можно будет организовать простой и быстрой операцией AND, которая будет равна 0 (в идеале, а реально близкой к нулю) при возможности состыковать детали. Обязательно записывать уровень отличия.
5. Организовать "паззл" в виде "динамической сетки" (уже не помню как это правильно называется), где каждый элемент имеет соседей слева, справа, сверху, снизу, либо не имеет с 1-2 сторон.
6. При возникновении неоднозначностей в дереве, можно на месте неоднозначностей (на основе уже записанных уровней отличия) произвести проверку по цветам.
7. Ещё что-то
8. Profit!
PS: Этот алгоритм впринципе можно оптимизировать донельзя... Например использовать сжатые битовые маски (чё-то типа mip-mapping'a) - тогда можно будет очень быстро отсекать заранее неверные варианты, или (при даже по суммам "1" или "0", что сложнее)
Последний раз редактировалось Snable 10 апр 2009, 16:09, всего редактировалось 1 раз.
Re: i-sobot: управление с компа
Snable писал(а):Запрограммировать такое будет не легко... Но реально) Это задачка уровня всероссийской олимпиады для школьников.
Не надо путать чисто задачу программирования и задачу управления механической системой, которая в отличие от ПК при переборе в 100'000 итераций просто развалится, а потребитель решения уже забудет что когда-то недавно заказывал такое.
PS: Спортивное программирование - конечно рулит, но не везде
Re: i-sobot: управление с компа
Snable писал(а):2. Снимать кусочки на контрастном монотонном, относительно паззла фоне, тогда будет легко отличить паззл.
уже в этом пункте проблемы, ИМХО ) Не лабораторные условия съемки, к сожалению
Re: i-sobot: управление с компа
Snable писал(а):...
PS: Этот алгоритм
А вообще это не алгоритм, это мысли вслух, до алгоритма ему еще пахать и пахать.
Re: i-sobot: управление с компа
Решил, блин, идеями поделиться... Уже загрузили 
Имелось ввиду алгоритм, созданный на базе этих идей.
А насчет пункта 2... Конечно условия не лабораторные, но никто не машает их улучшить - поставить освещение около камеры, может даже "крышку", закрывающую это место от другого освещения для равномерности... Честно говоря его механику я себе представляю очченнь смутно.
Тут появилось пара идеек по алгоритму - может поможет)
Имелось ввиду алгоритм, созданный на базе этих идей.
А насчет пункта 2... Конечно условия не лабораторные, но никто не машает их улучшить - поставить освещение около камеры, может даже "крышку", закрывающую это место от другого освещения для равномерности... Честно говоря его механику я себе представляю очченнь смутно.
Re: i-sobot: управление с компа
2Snable: Самые грабли начинаются там, где мы не понимаем чего сюда конкретно может подойти, когда в этот фрагмент с разной вероятностью успеха может вписаться и тот и этот фрагмент. А тут еще и освещение играет - поймали блик и не понимаем что этот фрагмент сюда подходит, поймали кривое неравномерное по полю освещение и не видим что эти два фрагмента стыкуются и т.п. Короче будет пример фоток - можно будет о чем-то говорить а так теории можно много написать, но практика - она обычно имеет совершенно неожиданные грабельки
а так теории можно много написать, но практика - она обычно имеет совершенно неожиданные грабельки Re: i-sobot: управление с компа
А разве для определения стыкуемости пазлов не нужно их снимать строго по вертикальной оси симметрии самого пазла?А какая погрешность допускается?Или это просто вторичный тест и точность не высока?
Re: i-sobot: управление с компа
Что такое "ось симметрии самого паззла" - фрагмента или собранного пазла? Если фрагмента - то для съемки паззла из 300 кусочков надо их сначала разложить, а потом сделать 300 снимков? Нет, конечно это можно, только это называется тогда не "помогать собирать паззл", а собрать его роботу самому
Re: i-sobot: управление с компа
Тогда как насчет линий "уходящих в перспективу"?А есть разница между "помочь девушке собрать" и "собрать самим роботом"?Чей то мне показалось он замахнулся на второе.
Re: i-sobot: управление с компа
Чего-то я не помню в паззлах прямых линий вообще
Re: i-sobot: управление с компа
Так я о том и толкую,мало того что они кривые,так при съемке со стороны или под углом их линии вообще исказяться до неузнаваемого.На той фотке с пазлами видно же что сторона пазла бижайшая к фотику шире чем дальняя.
Потому и спрашиваю,это просто добавочный тест на стыковку по общим очертанием выступов и впадин?
Потому и спрашиваю,это просто добавочный тест на стыковку по общим очертанием выступов и впадин?
Re: i-sobot: управление с компа
Я бы пока тесты вообще не классифицировал, а попробовал на тестовых кадрах человеком разобрать что к чему
Re: i-sobot: управление с компа
Ну эт задачка, похожая братьям Райт собрать боинг. Для начала бы сделал свои пазлы чернобелые, скажем на фотобумаге распечатай какое нибудь слово, или даже букву 76 шрифтом. Пореж на квадратики или прямоугольники. И вообще лучше алгоритм составить, разбить на этапы и каждый прорабатывать, так будет видно куда двигаться.
Добавлено спустя 29 минут 31 секунду:
В принципе если сделать на его борту что то типо канавки, чтобы пазлы можно было как диафильмы укладывать, т.е. берет пазл ложет на сканер) сканирует вкладывает в эту горизонтальную стопочку записывает номер пазлпа где находится. На компе собрать прогу чтобы эти фоты распознавала, а потом по UARTу обратно пазлароботу.
Добавлено спустя 29 минут 31 секунду:
В принципе если сделать на его борту что то типо канавки, чтобы пазлы можно было как диафильмы укладывать, т.е. берет пазл ложет на сканер) сканирует вкладывает в эту горизонтальную стопочку записывает номер пазлпа где находится. На компе собрать прогу чтобы эти фоты распознавала, а потом по UARTу обратно пазлароботу.