roboforum.ru

обычная грунтовка , без примудростей, марку называть не буду, но по ощущениям он теперь как прорезиненый =)

На хоббикинге появились недорогие мини-метал-сервы:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388 - 2.5kg*cv, 4.37$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388 - 2.2kg*cm, 4.55$

Обе вроде даже с подшипниками: "Ball bearing: MR85"

Возможно есть смысл на них переползти с HXT900.

У меня же хекс на таких собран, я давно про них писал. Как замена HXT900 они супер, но мне например не хватает мощи Жалею, что не купил сразу цифровые с усилием около 10кг. Сейчас с баблом туго после отпуска. К новому году видимо буду менять.

Хм, не обратил внимания там вроде не было указания, что это микросервы

Обновление вот этой конструкции: forum35/topic5566-585.html#p170317

Вчера наконец закончил сборку шестинога по новым чертежам.


Эта конструкция кажется мне намного более жесткой. И он еще более огромный )

Первая версия

вот смотрю на шестиногов, думаю, а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами? Или нужна достаточно жирная ПЛИС, чтоб уместить туда все ноги?
Есть, к примеру http://www.ebay.com/itm/EPM240-Altera-M ... 3f1169d6a4
А хватит ли ее 90 вентилей на это? Не смотрел ли кто в этом направлении?

если шутя, то проще поставить плату с армом или x86 на хекса, а мегу/пик использовать как переферийный контроллер, чем смотреть в сторону плис. если по простому, вы в плис разбираетесь (риторический)? а большинство даже и пробовать разбираться с ними не будет, хотябы по тому, что это D&G.
п.с. D&G - дорого и глупо ака понты для приезжих.

mikkey finn писал(а):а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами?

На OR-AVR-M128-S на дерганье тратится не более 5% времени работы МК.

Angel71 писал(а):если шутя, то проще поставить плату с армом или x86 на хекса, а мегу/пик использовать как переферийный контроллер, чем смотреть в сторону плис. если по простому, вы в плис разбираетесь (риторический)? а большинство даже и пробовать разбираться с ними не будет, хотябы по тому, что это D&G.
п.с. D&G - дорого и глупо ака понты для приезжих.

Дорого это если ПЛИС должна быть жирной, так что не всегда аргумент. По цене приведенная ПЛИС стоит столько же, сколько NXP ARM LPC2103 Development Board Module ARM7TDMI-S. Хватит этого арма или нет - хз =). Все армы жирнее стоят дороже(как впрочем и ПЛИС с бОльшим количеством элементов/быстродействием). Да и не все могут разбираться в контроллерах, чтоб написать программу. Марсоход - пример торжества логики над программизмом

=DeaD= писал(а):На OR-AVR-M128-S на дерганье тратится не более 5% времени работы МК.

А вот это уже аргумент. Это при условии софтового распределения ШИМ, или несколько аппаратных обслуживают сгруппированные по ним сервы?

Там 4 хардварных ШИМа используется для генерации сигналов, каждый выдаёт сигнал на переключение сервы аппаратно, софтово нужно только успеть зайти в прерывание и выставить время включения следующей сервы, т.е. с очень большим допустимым интервалом.

mikkey finn писал(а):Дорого это если ПЛИС должна быть жирной, так что не всегда аргумент. По цене приведенная ПЛИС стоит столько же, сколько NXP ARM LPC2103 Development Board Module ARM7TDMI-S. Хватит этого арма или нет - хз =).

... и в 2 раза дороже, чем STM32F4-dicovery, на которой можно получить десятка полтора-два аппаратных шимов, и еще штук на пятьдесят программных ее хватит

mikkey finn писал(а):вот смотрю на шестиногов, думаю, а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами? Или нужна достаточно жирная ПЛИС, чтоб уместить туда все ноги?

Я такого делаю. И есть уже один такой проект тут. Используем Spartan-6. Но у меня чистая ПЛИСина и здоровая, есть LX25 и LX75 (до 4 CPU влазит), а в другом случае еще и ARM прокручен но там плиска LX9 вроде.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:

elmot писал(а):... и в 2 раза дороже, чем STM32F4-dicovery, на которой можно получить десятка полтора-два аппаратных шимов, и еще штук на пятьдесят программных ее хватит

А у меня еще и видео обработка будет на ПЛИС. По крайней мере JPEG компресия без проблем влазит. Да и вообще с ПЛИС полет фантазии выше

mikkey finn, арм это спецсфическай направление камушков, их очень много и они моментами очень разные. давайте поясню что я имел в виду. мега, не важно 32я, 128я, 8я или еще какая легко может справится с генерецией сигналов для серв, при чём речь может идти как минимум о десятке-другом каналов. и в зависимости от метода (+если есть достаточно свободных ног) может не сильно загружать контроллер. есть относительно немало оперативной памяти и флеш. есть ацп. так же можно реализовать как минимум секвенсер для серв или вообще полностью всю программу, можно еще управлять моторами, работать с различными датчиками, "общаться" с другими устройствами. по сути одного чипа может вполне легко хватить для реализации не сильно навороченого робота. и этот чип будет стоить порядка 4-10$. кроме них есть xmega, они не сильно в цене отличаются, но значительно лучше по многим параметрам. об этом и толкую, что только простенькая управлялка сервами это нелогично + с плис крайне мало людей умеют работать.

Angel71, можно на "ты", я не обижусь.
Я имел в виду, что при сравнимой стоимости, можно сделать спинной мозг, который отвечал бы за моторику паука, а контроллер, как более гибкий в программном плане, пусть занимается командами. Ведь при таком симбиозе полет для творчества, как заметили выше, гораздо бОльший. Если же контроллер заставить заниматься всем, то или ноги кончатся(ну да, есть всякие микросхемы портов/демультиплексоры), или по таймингам не уместишься. Будет монстр пятью контроллерами. Один датчики жует, другой двигатели дергает, третий принимает команды. Четвертый со своим набором датчиков крутится. Вон, SWG делает монстра, например.
Насчет "мало людей умеют ПЛИС" - если не будет примеров применения дома, так ПЛИС и останется уделом гиков. Когда-то ведь и меги были дорогими и малопонятными. А сейчас половина роботов на них, половина на PIC-ах.

Насчет "мало людей умеют ПЛИС" - если не будет примеров применения дома, так ПЛИС и останется уделом гиков. Когда-то ведь и меги были дорогими и малопонятными. А сейчас половина роботов на них, половина на PIC-ах.

А какие преимущества у ПЛИС по сравнению с МК???

1. К питанию капризные.
2.От 5В не работают (а некоторые уже от 3.3 не работают). 5В не толерантные. Если брать альтеру то 5B толерантные только CPLD max3000a в которые ничего не засунуть толком.
3. Паябельность корпусов. ЛУТ-ом TQFP с шагом 0,5 уже не сделать - только фоторезист или промышленное изготовление платы. А TQFP100 (с шагом 0,5) - это самый "паябельный" из ПЛИС.
4. Цены просто ПЦ. За первого Cyclon-а (самого скромного) нужно уже 400 рэ. За эти деньги можно десяток 8-биток купить.
5. Очень мало инфы на русском языке. Мне это не страшно но рядовой радиолюбитель английского не знает.

Единственный плюс ПЛИС это скорость. Но толку от нее для радиолюбителя?

Я бы с удовольствием применял ПЛИС если бы был Cyclone (да хотябы первый) в корпусе TQFP44 ( с шагом 0.8 ). А так это все несерьезно....